論文の概要: Enhancing the Perception of Safety and Comfort during Physical Human-Robot Handshake Interactions by Integrating Flexible Elements into a Robotic Arm

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.19375v1
• Date: Wed, 16 Sep 2026 19:51:07 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-20 08:55:53.992221
• Title: Enhancing the Perception of Safety and Comfort during Physical Human-Robot Handshake Interactions by Integrating Flexible Elements into a Robotic Arm
• Title（参考訳）: 柔軟要素をロボットアームに統合した人・ロボットハンドシェイク相互作用における安全性と快適性の向上
• Abstract要約: 衝突を吸収する直列弾性アクチュエータ(SEA)は、より安全な相互作用を優先する設計戦略として提案されている。 10人のボランティアで実験を行い、各ロボットアームと2つのインタラクションを行った。 調査の結果,SEA装着アームによる安全・快適感の増大が示唆された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.46976113832881716
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Safety and comfort in human-robot physical in-teractions are essential aspects in the development of social technologies, where natural gestures, such as handshakes, represent a challenge due to their direct physical contact. The implementation of series elastic actuators (SEA) to absorb impacts is proposed as a design strategy that favors safer interactions. This paper presents an experimental study aimed at evaluating how the incorporation of SEAs in robotic arms influences perceived safety and the interaction experience dur-ing handshaking. The design allows a direct comparison of the effect of rigidity versus the incorporation of elastic elements, in order to identify the advantages of SEAs in improving the physical safety and social acceptance of robotic systems in everyday contexts. The experiment was carried out with 10 volunteers (6 men and 4 women), who performed two interactions with each robotic arm: one with rigid joints and the other with flexible joints using SEA. During testing, objective data on end-effector trajectories were collected, as well as subjective information through a perception survey focused on safety, naturalness, and confidence during the handshake. The survey results show increased perceptions of safety and comfort with the SEA-equipped arm, supporting its potential to facilitate safer and more socially accepted human-robot interactions.
• Abstract（参考訳）: 人ロボットの身体的介入における安全と快適さは、握手などの自然なジェスチャーが直接の身体的接触による挑戦を表している社会技術の発展において不可欠な側面である。 衝突を吸収する直列弾性アクチュエータ(SEA)の実装は、より安全な相互作用を優先する設計戦略として提案されている。 本稿では,ロボットアームにSEAを組み込むことが,ロボットアームの安全性や操作体験に与える影響を評価することを目的とした実験的検討を行った。 この設計は、ロボットシステムの日常生活における物理的安全性と社会的受容を改善する上でのSEAの利点を特定するために、弾性要素の組み入れに対する剛性の影響を直接比較することを可能にする。 実験は10人のボランティア(6人の男性と4人の女性)で行われ、各ロボットアームと2つのインタラクションを行った。 実験では, エンドエフェクタ軌道の客観的データと, 握手時の安全性, 自然性, 信頼度に着目した主観的情報を収集した。 調査の結果、SEA搭載アームの安全性と快適性の向上が示され、より安全で社会的に受け入れられた人間とロボットの相互作用を促進する可能性を支持した。

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