論文の概要: AeRove: A Compact Bimodal Aerial-Terrestrial Drone with Rapid Bistable Reconfiguration for Close-Range Pipeline Inspection
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.20965v1
- Date: Thu, 17 Sep 2026 18:21:29 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-21 18:40:16.745203
- Title: AeRove: A Compact Bimodal Aerial-Terrestrial Drone with Rapid Bistable Reconfiguration for Close-Range Pipeline Inspection
- Title（参考訳）: AeRove: クローズランジパイプライン検査のための高速ビスタブル再構成型小型バイモーダル空中地上ドローン
- Abstract要約: 高ホバリング電力消費、気流感度、ガス検知によるプロペラ洗浄の干渉などにより、通常のドローンでは近接パイプライン検査が困難である。
本稿では,小型二足歩行ロボットAeRoveを紹介する。
AeRoveはプロペラガードを車輪としてパイプに沿って回転させ、バネを装填したバイスタブル機構を使って200msで地上モードと飛行モードを連続アクチュエータの電力なしで再設定する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Close-proximity pipeline inspection is challenging for standard drones due to high hovering power consumption, airflow sensitivity, and propeller wash interference with gas sensing. To address this, we present AeRove, a compact bimodal aerial-terrestrial robot. AeRove uses its propeller guards as wheels to roll along pipes and employs a spring-loaded bistable mechanism to reconfigure between ground and flight modes in 200 ms without continuous actuator power to maintain either state. The converging propeller-guard geometry also improves measured thrust efficiency. By reserving flight for obstacle hopping and using ground rolling for continuous traversal, current draw is reduced 14x compared to continuous flight (0.7 A vs. 10 A), extending estimated travel distance from 144 m to 2057 m. Autonomous trials on a 51 cm diameter steel pipe demonstrated navigation on straight and curved sections, obstacle jumping, and leak detection of simulated inspection markers. Separate CO2 sensing experiments evaluated gas-detection performance under perched and aerial operating conditions. Perched inspection produced a substantially larger concentration response than hovering under the tested conditions. During flight, an underbody propeller-intake configuration produced a faster and stronger gas-detection response than an extended probe by leveraging propeller-induced airflow. Code and designs are released under the CC-BY license.
- Abstract（参考訳）: 高ホバリング電力消費、気流感度、ガス検知によるプロペラ洗浄の干渉などにより、通常のドローンでは近接パイプライン検査が困難である。
そこで本研究では,小型二足歩行ロボットのAeRoveについて紹介する。
AeRoveはプロペラガードを車輪としてパイプに沿って回転させ、バネを装填したバイスタブル機構を使って200msで地上モードと飛行モードを連続アクチュエータの電力なしで再設定する。
収束プロペラガード形状は、測定された推力効率も改善する。
障害物ホッピング用飛行を保ち、地中転がりを連続走行に使用することにより、連続飛行(0.7A vs. 10A)に比べて14倍の電流ドローを減少させ、推定走行距離を144mから2057mに延長する。
51cmの鋼管の自律的試験では、直線および湾曲部でのナビゲーション、障害物跳躍、模擬検査マーカーの漏れ検出が実証された。
個別のCO2センシング実験は、パーチェットおよび空中操作条件下でのガス検出性能を評価した。
パーチェ検査では, 試験条件下でのホバリングよりも, かなり大きな濃度応答が得られた。
飛行中、プロペラ-吸気構成により、プロペラ誘導気流を利用することにより、延長プローブよりも高速で強力なガス検出反応が得られた。
コードと設計はCC-BYライセンスでリリースされている。
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