論文の概要: AMBER: A tether-deployable gripping crawler with compliant microspines for canopy manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.07680v3
- Date: Wed, 18 Feb 2026 11:42:55 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.208411
- Title: AMBER: A tether-deployable gripping crawler with compliant microspines for canopy manipulation
- Title（参考訳）: AMBER: キャノピー操作用のテザリング式グリップクローラー
- Abstract要約: このシステムは、マイクロスペンベーストラック、デュアルトラックロータリーグリップ、および弾性テールを組み合わせたものである。
実験では、90ドル(約9,300円)のボディロールと傾斜を安定的に握りながら、67.5ドル(約1,300円)までの枝を登ることができた。
このクローラーは、環境サンプリングとキャノピーセンシングのための堅牢で低電力のプラットフォームを提供する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper presents an aerially deployable crawler designed for adaptive locomotion and manipulation within tree canopies. The system combines compliant microspine-based tracks, a dual-track rotary gripper, and an elastic tail, enabling secure attachment and stable traversal across branches of varying curvature and inclination. Experiments demonstrate reliable gripping up to 90$^\circ$ body roll and inclination, while effective climbing on branches inclined up to 67.5$^\circ$, achieving a maximum speed of 0.55 body lengths per second on horizontal branches. The compliant tracks allow yaw steering of up to 10$^\circ$, enhancing maneuverability on irregular surfaces. Power measurements show efficient operation with a dimensionless cost of transport over an order of magnitude lower than typical hovering power consumption in aerial robots. The crawler provides a robust, low-power platform for environmental sampling and in-canopy sensing. The aerial deployment is demonstrated at a conceptual and feasibility level, while full drone-crawler integration is left as future work.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,木陰部における適応的な移動と操作を目的とした,空中展開可能なクローラを提案する。
このシステムは、適合するミクロスピンベースのトラック、デュアルトラックのロータリーグリップ、および弾性テールを組み合わせることで、様々な曲率と傾斜の枝間の安全なアタッチメントと安定したトラバースを可能にする。
実験では、90$^\circ $ body rollとinclinationを安定に握りながら、67.5$^\circ$に傾いた枝を効果的に登ることが示され、水平枝の最大速度は0.55体長である。
適合した軌道は、10$^\circ$までのヨーステアリングを可能にし、不規則な表面での操作性を高める。
動力測定は、空飛ぶロボットの典型的なホバリング電力消費よりも桁違いに低い輸送コストで効率的な運転を示す。
このクローラーは、環境サンプリングとキャノピーセンシングのための堅牢で低電力のプラットフォームを提供する。
空中配備は概念的かつ実現可能なレベルで実証され、ドローンとクローラーの完全な統合は将来の作業として残されている。
関連論文リスト
- Vision-Guided Morphing Quadcopter for Multi-Geometry Payload Transport through Narrow Passages [0.0]
本稿では,狭路を横断するマルチジオメトリペイロード輸送のための視覚誘導型クアッドコプターを提案する。
提案プラットフォームは4つのハイブリッドアームレッグ構造を用いており、着陸支援および把持部材として機能する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-22T09:45:13Z) - GigaBrain-WBC-0.5: A Behavior World Model for Robust Whole-Body Control with Environment Interaction [68.67772166423812]
ヒューマノイド全身制御のための行動世界モデル(BWM)であるGigaBrain-WBC-0.5を提案する。
純粋にリアクティブなトラッカーではなく、因果トランスフォーマーをトレーニングして、次のアクション、次の状態、次の潜伏動作コマンドに対する分布を共同で予測します。
自動地形アノテーションパイプラインは、再ターゲティングされた動きから完全な3D接触形状を復元し、既存の動きデータセットのスケールでの地形アノテートを可能にする。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-18T18:21:36Z) - A Tilt-Rotor UAV with a Gripper for Stable Contact-Based Tasks via Environmental Anchoring [6.225267148607479]
本稿では,非拘束飛行から安定な作業プラットフォームへの移行を目的とした,無人航空機(UAV)プラットフォームを提案する。
本システムでは,(1)前方運動からピッチを分離し,非ゼロピッチ角度での安定ホバリングを可能にする傾斜回転機構を有するマルチロータと,(2)不活性化,ケーブル駆動,プリサマティックグリップパーを備える。
その結果,風条件下であっても,アンカーの安定性が著しく向上し,自由飛行ベースラインに比べて位置ずれRMSEが95%以上低減されることがわかった。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-08-03T06:01:47Z) - WaveForward: An Omnidirectional Passive Wheeled Quadruped Robot with Casters [7.753040656802682]
車輪付き脚ロボットは、複雑な地形を横断するアジャイルモビリティと高い効率の両方を持ち、長距離輸送用途に適している。
そこで本研究では,両脚に標準キャスターを装着し,全方向移動を実現する新しい,低コストな受動脚型ロボットを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-24T01:59:51Z) - A Multimodal Tiltwing Framework for Bioinspired Aerial Robots [0.7734726150561088]
羽ばたき翼型小型航空機(FWMAV)はハチドリの飛行性能を模倣している。
既存の設計は依然として限定的であり、飛行封筒の制限と耐久性に乏しい。
本研究では,生物にインスパイアされた空中ロボットがホバリング飛行,高速方向飛行,エネルギー効率の高い飛行を切り替えることのできる適応型傾動機構を提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-20T13:59:36Z) - HoLoArm: Deformable Arms for Collision-Tolerant Quadrotor Flight [46.42648821424623]
トンボの翼のノダス構造にインスパイアされた腕を持つ四重奏曲HoLoArmについて述べる。
結果は、HoLoArmが軸方向を含む任意の方向に受動的に変形し、衝撃の方向とレベルに応じて0.3～0.6秒以内で回復可能であることを示した。
ドローンは最大7.6m/sの速度で衝突に耐え、安定した飛行を維持しながら540gのペイロードを運ぶことができる。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-05-25T12:37:18Z) - TerraSkipper: A Centimeter-Scale Robot for Multi-Terrain Skipping and Crawling [2.683233968306505]
ムズキは多様な環境下で移動できる独特の水陸両用魚である。
本稿では,1センチスケールのスキッピング・クローリングロボットの設計と開発について述べる。
クロール用の2つのサイドフィンを備えており、それぞれ歩行制御用のホールエフェクトセンサーと統合されている。
10mmの遊星ギアモーターで駆動される回転スプリングテールは、様々な基板を連続的な衝動スキップすることができる。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-29T14:59:42Z) - A Passive Elastic-Folding Mechanism for Stackable Airdrop Sensors [4.0932343624382925]
航空ロボットシステムから展開された空気分散センサーネットワークは、広域環境モニタリングに対する低コストなアプローチを提供する。
そこで本研究では,センサを平らで積み重ね可能な形状から3次元構造に変換する受動的弾性折り畳みヒンジ機構を導入する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-19T13:09:18Z) - LIMBERO: A Limbed Climbing Exploration Robot Toward Traveling on Rocky Cliffs [2.374610323448344]
LIMBEROは10kg級の四足歩行ロボットで、足に背骨型のグリップが付いている。
そこで本研究では,指閉じ動作とスピンホック動作を結合したグリップデザインを提案する。
連続した荒地における幾何に基づく把握可能性指数を可視化する効率的なアルゴリズムを開発した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-03-17T13:53:45Z) - Tilt-X: Enabling Compliant Aerial Manipulation through a Tiltable-Extensible Continuum Manipulator [35.18016233072556]
連続アームの空中操作システムは軽量で器用で、適合した相互作用の機会を提供する。
既存の設計では、UAVより下にある操作しか行えないため、複数の方向や乱雑な方向への展開が制限される。
本稿では、傾斜機構、望遠ステージ、ケーブル駆動連続部を統合した連続アーム空中マニピュレータであるTilt-Xについて述べる。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-27T01:05:58Z) - Jumping Control for a Quadrupedal Wheeled-Legged Robot via NMPC and DE Optimization [14.88101223616473]
四足歩行ロボットは、足歩行と車輪移動の利点を組み合わせて、より優れた移動性を実現する。
ダイナミックジャンプの実行は、車輪付きの脚によって導入された追加の自由度のために、依然として重要な課題である。
そこで本研究では,アジャイル運動のための小型の車輪付き脚ロボットを開発し,新しい動き制御フレームワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-25T06:13:59Z) - A 26-Gram Butterfly-Inspired Robot Achieving Autonomous Tailless Flight [61.21669716392821]
textitAirPulseは、26グラムの蝶にインスパイアされたロボットで、このスケールで尾のない二翼プラットフォームのために、初めてオンボードでクローズドループ制御飛行を行う。
蝶の飛行における重要な生体力学的特性を再現し、低アスペクト比、炭素繊維強化翼の適合性、および特徴的な生物学的身体の起伏を再現する低周波の羽ばたきを利用する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-06T15:58:50Z) - RPL: Learning Robust Humanoid Perceptive Locomotion on Challenging Terrains [53.674116167774095]
本研究では,挑戦的な地形上での多方向移動を可能にする2段階トレーニングフレームワークを提案する。
RPLは、高度マップの観察を特権化した専門家のポリシーを訓練し、分離された移動と操作のスキルを習得する。
次に、複数の深度カメラを活用して広い視野をカバーできるトランスフォーマーポリシーを作成します。
スケーラブルな深度蒸留のために、動的ロボットメッシュと静的な地形メッシュの両方に対してレイキャストを行う効率的なマルチ深度システムを開発した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-03T02:17:08Z) - Tilt-Ropter: A Novel Hybrid Aerial and Terrestrial Vehicle with Tilt Rotors and Passive Wheels [13.687917750845303]
航空・地球ハイブリッド車(HATV)Tilt-Ropterについて紹介する。
ティルト・ロプターの完全作動式設計は、離間力とトルク制御を可能にする。
その結果,地中移動時の消費電力は92.8%減少した。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-02T06:15:33Z) - Gait-Adaptive Perceptive Humanoid Locomotion with Real-Time Under-Base Terrain Reconstruction [86.53248703859718]
本研究では,地形認識,歩行制御,全身制御を一つの強化学習ポリシーにマージする知覚的移動フレームワークを提案する。
31-DoF、1.65mのヒューマノイドロボットによる実験は、シミュレーションと実世界の両方で堅牢な移動を実証している。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-08T11:42:41Z) - RobotDancing: Residual-Action Reinforcement Learning Enables Robust Long-Horizon Humanoid Motion Tracking [50.200035833530876]
RobotDancingはシンプルでスケーラブルなフレームワークで、残留する関節の目標を予測して、ダイナミックスの不一致を明示的に修正する。
複数分間の高エネルギー動作(ジャンプ、スピン、カートホイール)をトラッキングし、高いモーショントラッキング品質のハードウェアにゼロショットをデプロイする。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-09-25T03:30:34Z) - VAE-Loco: Versatile Quadruped Locomotion by Learning a Disentangled Gait
Representation [78.92147339883137]
本研究では,特定の歩行を構成する主要姿勢位相を捕捉する潜在空間を学習することにより,制御器のロバスト性を高めることが重要であることを示す。
本研究では,ドライブ信号マップの特定の特性が,歩幅,歩幅,立位などの歩行パラメータに直接関係していることを示す。
生成モデルを使用することで、障害の検出と緩和が容易になり、汎用的で堅牢な計画フレームワークを提供する。
論文 参考訳（メタデータ） (2022-05-02T19:49:53Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。