論文の概要: AMBER: A tether-deployable gripping crawler with compliant microspines for canopy manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.07680v3
- Date: Wed, 18 Feb 2026 11:42:55 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.208411
- Title: AMBER: A tether-deployable gripping crawler with compliant microspines for canopy manipulation
- Title（参考訳）: AMBER: キャノピー操作用のテザリング式グリップクローラー
- Authors: P. A. Wigner, L. Romanello, A. Hammad, P. H. Nguyen, T. Lan, S. F. Armanini, B. B. Kocer, M. Kovac,
- Abstract要約: このシステムは、マイクロスペンベーストラック、デュアルトラックロータリーグリップ、および弾性テールを組み合わせたものである。
実験では、90ドル(約9,300円)のボディロールと傾斜を安定的に握りながら、67.5ドル(約1,300円)までの枝を登ることができた。
このクローラーは、環境サンプリングとキャノピーセンシングのための堅牢で低電力のプラットフォームを提供する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: This paper presents an aerially deployable crawler designed for adaptive locomotion and manipulation within tree canopies. The system combines compliant microspine-based tracks, a dual-track rotary gripper, and an elastic tail, enabling secure attachment and stable traversal across branches of varying curvature and inclination. Experiments demonstrate reliable gripping up to 90$^\circ$ body roll and inclination, while effective climbing on branches inclined up to 67.5$^\circ$, achieving a maximum speed of 0.55 body lengths per second on horizontal branches. The compliant tracks allow yaw steering of up to 10$^\circ$, enhancing maneuverability on irregular surfaces. Power measurements show efficient operation with a dimensionless cost of transport over an order of magnitude lower than typical hovering power consumption in aerial robots. The crawler provides a robust, low-power platform for environmental sampling and in-canopy sensing. The aerial deployment is demonstrated at a conceptual and feasibility level, while full drone-crawler integration is left as future work.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,木陰部における適応的な移動と操作を目的とした,空中展開可能なクローラを提案する。
このシステムは、適合するミクロスピンベースのトラック、デュアルトラックのロータリーグリップ、および弾性テールを組み合わせることで、様々な曲率と傾斜の枝間の安全なアタッチメントと安定したトラバースを可能にする。
実験では、90$^\circ $ body rollとinclinationを安定に握りながら、67.5$^\circ$に傾いた枝を効果的に登ることが示され、水平枝の最大速度は0.55体長である。
適合した軌道は、10$^\circ$までのヨーステアリングを可能にし、不規則な表面での操作性を高める。
動力測定は、空飛ぶロボットの典型的なホバリング電力消費よりも桁違いに低い輸送コストで効率的な運転を示す。
このクローラーは、環境サンプリングとキャノピーセンシングのための堅牢で低電力のプラットフォームを提供する。
空中配備は概念的かつ実現可能なレベルで実証され、ドローンとクローラーの完全な統合は将来の作業として残されている。
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