論文の概要: Characterizing Wildlife Response to Biomimetic and Conventional Underwater Vehicles

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.22594v1
• Date: Fri, 18 Sep 2026 21:25:46 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-25 00:43:01.190472
• Title: Characterizing Wildlife Response to Biomimetic and Conventional Underwater Vehicles
• Title（参考訳）: 生物模倣・従来型水中車両に対する野生生物の応答特性
• Abstract要約: AUVは、他のモニタリング技術と比較して、局所的な動物相を乱し、劇的な行動の違いを引き起こす可能性がある。 本研究では, 従来のスラスタ駆動型AUV, ウミガメにインスパイアされたフッパー駆動型AUV, ダイバーに応答して魚類の乱れを比較した最初のデータセットを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 42.07298195157468
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Autonomous underwater vehicles (AUVs) are a promising alternative to divers for scalable collection of natural ocean ecology data. However, these robots may disturb local fauna and cause drastic behavioral differences compared to other monitoring techniques, decreasing their value as scientific tools. A promising prospect is to make AUVs that are more biomimetic, with the hope that taking on the form and behavior of a non-predatory animal may reduce adverse responses. We present the first dataset comparing fish disturbance in response to a conventional thruster-driven AUV, a sea turtle inspired flipper-driven AUV, and a diver. Experiments were conducted at a biodiversity hotspot in a Caribbean reef, and images of the scene were analyzed using computer vision to localize and study fish behavior change. Both AUVs cause measurable changes in fish behavior. Although no between-robot differences remain significant after correction for multiple comparisons, point estimates generally favor the biomimetic AUV, motivating larger studies capable of resolving modest effects and further design changes to optimize for disturbance. We also observe larger responses during diver transects than during AUV transects, although this exploratory comparison is based on a small diver sample with several confounds. While conclusions must be taken as preliminary due to operational and experimental limitations, this study provides the community with a first known dataset and benchmarks to quantify the behavioral impacts of biomimetic robots for ecological monitoring in the wild.
• Abstract（参考訳）: 自律型水中車両(AUV)は、海洋生態データのスケーラブルな収集のためのダイバーにとって有望な代替手段である。 しかし、これらのロボットは局所的な動物相を乱し、他のモニタリング技術と大きく異なる行動を引き起こす可能性があるため、科学的ツールとしての価値は低下する。 有望な見通しは、非捕食動物の形態や行動をとることで、より生体模倣的なAUVを作らせ、有害な反応を減少させることである。 本研究では, 従来のスラスタ駆動型AUV, ウミガメにインスパイアされたフッパー駆動型AUV, ダイバーに応答して魚類の乱れを比較した最初のデータセットを提案する。 カリブ海のサンゴ礁の生物多様性ホットスポットで実験を行い,魚の行動変化をコンピュータビジョンを用いて解析した。 どちらのAUVも魚の行動に測定可能な変化をもたらす。 複数の比較を補正した後も、ロボット間の差はそれほど大きくないが、点推定は概してバイオミメティックなAUVを好んでおり、モデスト効果を解消できるより大きな研究を動機付け、乱れを最適化するためのさらなる設計変更を推進している。 また,AUVトランクタクタの潜水時の反応はAUVトランクタクタよりも大きいが,この探索的比較は,複数のコンファウンドを持つ小さな潜水試料に基づいている。 本研究は,生物模倣ロボットの生態モニタリングにおける行動への影響を定量化するための,最初の既知のデータセットとベンチマークをコミュニティに提供するものである。

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