論文の概要: A Reconfigurable Dual-Opposition Architecture for Single-Hand Assembly and Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.22871v1
• Date: Sat, 19 Sep 2026 08:22:50 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-25 00:16:13.048823
• Title: A Reconfigurable Dual-Opposition Architecture for Single-Hand Assembly and Manipulation
• Title（参考訳）: シングルハンドアセンブリとマニピュレーションのための再構成可能なデュアルオポジションアーキテクチャ
• Abstract要約: 我々は、手動組立と操作のための再構成可能な双対配置アーキテクチャを提案する。 4つの独立に動く指は2つの仮想的な指の反対に組織され、相対的な構成は再構成可能な手のひらによって制御される。 シミュレーションでは、LEAPハンドの73.8%に対して、直径40-230mm以上の平均連続球回転成功率は98.6%である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 41.48810921144776
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In-hand assembly is constrained by the need to maintain grasps on two separate parts while controlling their relative motion within a single hand. To enable both in-hand assembly and manipulation, we present a reconfigurable dual-opposition architecture. Specifically, to support simultaneous grasping of two parts and coordinated in-hand manipulation, four independently actuated fingers are organized into two virtual finger (VF) oppositions, with their relative configuration controlled by a reconfigurable palm. To describe hand motion and simultaneous two-object grasping configurations, a kinematic model of the fingers and palm and an object-size-conditioned workspace formulation are built. To further evaluate motion performance and assembly capability, finger-joint motion and palm tracking are characterized, and in-hand assembly is demonstrated through tasks involving grasping, alignment, fastening, and pressing. Ablation experiments further demonstrate the importance of finger abduction/adduction and palm reconfiguration for successful in-hand assembly. In simulation, the proposed hand achieves a mean continuous sphere rotation success rate of 98.6% over diameters of 40-230 mm, compared with 73.8% for the LEAP Hand. After policy fine-tuning with external disturbances, the proposed hand achieves 92.8% success under disturbances from multiple directions, compared with 45.2% for the LEAP Hand. Hardware demonstrations further show in-hand rotation of objects of different sizes using policies trained in simulation. Together, these results show that the proposed architecture supports both assembly of two separately held parts and coordinated manipulation of a single object within one hand.
• Abstract（参考訳）: 片手で相対的な動きを制御しながら、2つの別々の部分の把握を維持する必要性により、手動組立は制約される。 ハンドアセンブリと操作の両方を可能にするために、再構成可能な双対配置アーキテクチャを提案する。 具体的には、2つの部分の同時把握と手操作の協調を支援するために、4つの独立して作動する指を2つの仮想指(VF)対向に編成し、相対的構成を再構成可能な手のひらで制御する。 手の動きと2つの物体を同時に把握する構成を記述するために、指と手の運動モデルと、物体の大きさを条件としたワークスペースの定式化を構築する。 動作性能と組立能力を更に評価するため、指関節運動と手のひら追跡を特徴とし、握り、アライメント、締め付け、押し込みなどのタスクを通じて手指組立を実演する。 アブレーション実験により, 手の組立を成功させるために, 指の吸引・付加, 手のひら再構成の重要性が示された。 シミュレーションでは、LEAPハンドの73.8%に対して、直径40-230mm以上の平均連続球回転成功率は98.6%である。 外部外乱による政策微調整の後、LEAPハンドの45.2%と比較して、複数の方向からの乱れの下で92.8%の成功を収めた。 ハードウェアのデモでは、シミュレーションで訓練されたポリシーを使用して、異なるサイズのオブジェクトを手動で回転させる。 これらの結果から,提案アーキテクチャは2つの個別に保持された部品の組立と,一方の手で1つの物体の協調的な操作の両方をサポートすることがわかった。

関連論文リスト

• Assembling Two Parts in One Hand [30.640839805305635]
  人間の器用さの目印は、異なる指が異なるが協調的な役割を担っている指の協調的使用である。 本研究は, 片手2つの剛体物体を1つの自在な手内に配向させることにより, 指の高さの調整について検討する。 本稿では,この問題を統一的な枠組みで解くための強化学習形式を提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-09-09T13:17:34Z)
• VTAP Gripper: Synergizing Fingertip Sensing and a Visuo-Tactile Active Palm for Dexterous In-Hand Manipulation [22.38178317703772]
  本稿では, VTAP (Visuo-Tactile Active Palm) を内蔵した触覚反応性グリップについて述べる。 このデザインは、構造化された指先シナジーとマルチモーダル触覚の認識を利用して、頑丈な把握と微調整を実現する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-07-16T20:41:00Z)
• Deformer: Dynamic Fusion Transformer for Robust Hand Pose Estimation [59.3035531612715]
  既存の方法では、手のこもりが強かったり、ぼやけたりすると、手のポーズが難しい場合が多い。 ビデオでは、手の動きによって、片方のフレームに隠されたり、ぼやけたりして、手のさまざまな部分を観察することができる。 画像内の手の部分間の関係を暗黙的に推論するフレームワークであるDeformerを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-03-09T02:24:30Z)
• Im2Hands: Learning Attentive Implicit Representation of Interacting Two-Hand Shapes [58.551154822792284]
  Implicit Two Hands (Im2Hands) は、2つの相互作用する手の最初の暗黙の表現である。 Im2Handsは、両手と手と手と画像のコヒーレンシーの高い2つの手のきめ細かい幾何学を生成することができる。 両手再建におけるIm2Handsの有効性を, 関連手法と比較して実験的に実証した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-02-28T06:38:25Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。