論文の概要: MR-SPITE: Accelerating Multi-Robot Conflict Scans via Hierarchical Swept-Volume Approximations

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.23928v1
• Date: Sun, 20 Sep 2026 23:06:45 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-24 16:08:14.068324
• Title: MR-SPITE: Accelerating Multi-Robot Conflict Scans via Hierarchical Swept-Volume Approximations
• Title（参考訳）: MR-SPITE:階層スワップボリューム近似によるマルチロボットコンフリクトスコープの高速化
• Abstract要約: 同期されたロボットパス上での衝突スキャンには詳細な衝突チェックが必要である。 本稿では,これらのスキャンを高速化する動き分割型フィルタであるMulti-Robot SPITEを提案する。 16個のFetchロボットに対して、MR-SPITEを用いたARCは、ペア中央衝突スキャンのスピードアップを7.18倍に達成し、中央計画時間を57%短縮する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.7349727826230862
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Conflict scanning over synchronized robot paths requires detailed collision checking, potentially across every robot pair at every timestep, and may be repeated many times as conflicts are repaired. We present Multi-Robot SPITE (MR-SPITE), a conservative, motion-segment-based filter for accelerating these scans. MR-SPITE partitions each path into temporal intervals and assigns conservative bounds to each segment. An interval scheduler compares bounds for temporally overlapping motions: disjoint bounds certify the shared window as conflict-free, while unresolved windows are passed to the underlying collision checker. We integrate MR-SPITE into ARC and combine it with VAMP-based collision checking. For 16 Fetch robots, ARC with MR-SPITE achieves a paired median conflict scan speedup of 7.18x and reduces median planning time by 57% relative to the baseline ARC implementation with PRM+VAMP. These results demonstrate that motion-segment bounds complement configuration-level collision acceleration while preserving the behavior of the underlying discretized scanner.
• Abstract（参考訳）: 同期されたロボットパス上での衝突スキャンには詳細な衝突チェックが必要であり、衝突が修復されるたびに何度も繰り返される可能性がある。 我々は,これらのスキャンを高速化する,保守的な動作分離型フィルタであるMulti-Robot SPITE(MR-SPITE)を提案する。 MR-SPITEは各経路を時間間隔に分割し、各セグメントに保守的境界を割り当てる。 インターバルスケジューラは、時間的に重なり合う動作のバウンダリを比較する: アンジョイントバウンダリは、共有ウィンドウをコンフリクトフリーとして認定し、未解決ウィンドウは、基礎となる衝突チェッカーに渡される。 MR-SPITEをARCに統合し,VAMPによる衝突チェックと組み合わせる。 16個のFetchロボットにおいて、MR-SPITEを用いたARCは、対中央衝突スキャンのスピードアップを7.18倍に達成し、PRM+VAMPによるARC実装と比較して中央計画時間を57%削減する。 これらの結果は,下層の離散化スキャナの挙動を保ちながら,運動分割境界が構成レベルの衝突加速を補完することを示した。

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