Fugu-MT 論文翻訳(概要): Design and Modeling of a Single-Port Three-Arm Robotic Tool for Minimally Invasive Neurosurgery

論文の概要: Design and Modeling of a Single-Port Three-Arm Robotic Tool for Minimally Invasive Neurosurgery

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.27099v1
Date: Tue, 22 Sep 2026 21:54:18 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-09-25 00:05:17.784775
Title: Design and Modeling of a Single-Port Three-Arm Robotic Tool for Minimally Invasive Neurosurgery
Title（参考訳）: 低侵襲脳外科手術のための単一ポート型3次元ロボットツールの設計とモデル化
Abstract要約: 本研究では,大小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小提案されている12自由度(DoFs)ステアブルロボットツールと7自由度ロボットアームを統合することで、このロボットシステムはマルチアーム操作能力を実現できる可能性がある。
参考スコア（独自算出の注目度）: 1.0765359420035392
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: Surgical robots require highly dexterous and compact robotic systems capable of operating effectively within confined anatomical spaces. However, due to limited access provided by a single incision, the miniaturization and maneuverability of these robots still need to be improved. In this paper, we propose the design and modeling of a single-port three-arm robotic tool containing one major cannula (7.14 mm outer diameter (OD)) and three steerable minor cannulas (1.93 mm OD). By integrating the proposed 12 degrees-of-freedom (DoFs) steerable robotic tool with a 7-DoF robotic arm, this robotic system can potentially achieve multi-arm manipulation capability. We present the design of the steerable robotic tool consisting of tendon-driven joints controlled by a compact actuation system, derive the kinematic model, and validate both the static and kinematic models through experiments. The performance is evaluated with the root mean square error (RMSE) and mean absolute error (MAE) computed between the experimental data and the kinematic model.
Abstract（参考訳）: 外科用ロボットは、閉じ込められた解剖学的空間内で効果的に動作できる高度に巧妙でコンパクトなロボットシステムを必要とする。しかし、単一の切開によって供給される限られたアクセスのため、これらのロボットの小型化と操作性は改善される必要がある。本稿では,大小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小小提案されている12自由度(DoFs)ステアブルロボットツールと7自由度ロボットアームを統合することで、このロボットシステムはマルチアーム操作能力を実現できる可能性がある。本稿では,コンパクトなアクチュエータシステムによって制御される腱駆動継手からなるステアブルロボットツールの設計,キネマティックモデルの導出,実験による静的モデルとキネマティックモデルの両方の検証について述べる。実験データとキネマティックモデルとの間には,根平均二乗誤差 (RMSE) と平均絶対誤差 (MAE) が計算される。

関連論文リスト

QLAUN: A Research-Oriented, Robust, Agile, Modular, and Affordable Torque-Controlled Quadruped Robot [0.0]
QLAUN Bot (Quad-Legged Adaptive Unmanned Navigator Robot) は、トルク制御された四足歩行ロボットで、研究指向で費用対効果があり、同時に堅牢性と機敏性を達成することを目的としている。このロボットは、レバノンとMENA地域の大学や研究機関におけるロボット研究の強化を目的とした四足歩行ロボットである。
論文参考訳（メタデータ） (2026-09-03T10:12:50Z)
WSA$_1$: a 3D-Centric World-Spatial-Action Model for Generalizable Robot Control [85.21175469425172]
近年,ロボット基盤モデル(RFM)が汎用ロボットシステムの主要なアプローチとして確立されている。提案する3D-Centric World-Spatial-Action モデリングパラダイムに基づく新しい RFM である WSA$_1$ を提案する。将来のロボット行動に対する3D世界認識の視覚的思考を学習するだけでなく、行動一般化を促進するために3D世界遷移とロボット行動の相互制約をモデル化する。
論文参考訳（メタデータ） (2026-07-04T16:26:39Z)
Open-H-Embodiment: A Large-Scale Dataset for Enabling Foundation Models in Medical Robotics [131.25998619318702]
医療用ロボットビデオの最大のオープンデータセットであるOpen-H-Embodimentを紹介した。 GR00T-Hは、医療ロボティクスのための最初のオープン・ファンデーション・ビジョン・ランゲージ・アクション・モデルである。我々は,多体手術シミュレーションを可能にする最初の行動条件世界モデルであるCosmos-H-Surgical-Simulatorを訓練する。
論文参考訳（メタデータ） (2026-04-22T19:05:17Z)
Control Architecture and experimental validation of a Novel Surgical Robotic Instrument [0.7078141380481605]
最小侵襲手術(MIS)は、患者の外傷を減らし、回復時間を短縮する。従来の腹腔鏡装置は限られた範囲の運動に拘束されている本研究は, 遠位屈曲, 独立遠位頭部回転, シャフト回転, グリップを一体化した4-DOFフレキシブルラパロスコープの制御構造を示す。
論文参考訳（メタデータ） (2026-04-07T09:00:59Z)
Tendon-Actuated Robots with a Tapered, Flexible Polymer Backbone: Design, Fabrication, and Modeling [0.4983856330186121]
熱可塑性ポリウレタン(TPU)を用いた柔軟なテーパー付きバックボーンを備えた3Dプリント・腱駆動型連続体ロボット我々のスケーラブルな設計は、アクチュエータと圧縮負荷セルを介して直接テンションの張力制御とセンシングを可能にする集積電子ベースハウジングを組み込んでいる。
論文参考訳（メタデータ） (2026-03-19T16:46:00Z)
Helical Tendon-Driven Continuum Robot with Programmable Follow-the-Leader Operation [0.11242503819703255]
ExoNavは、腹側と外側の硬膜外空間への正確なナビゲーションを容易にするために設計された、ステアブルなロボットツールである。アクティベーション時のExoNavのヘリカル形状に基づいて、フォロー・ザ・リード(FTL)動作を行うことができる。提案したシミュレーションは、所望のFTL経路に従うために最適な腱張力を計算する能力を有する。
論文参考訳（メタデータ） (2026-01-19T16:03:56Z)
Robot See Robot Do: Imitating Articulated Object Manipulation with Monocular 4D Reconstruction [51.49400490437258]
本研究は,1つの単分子RGB人間の実演から音声による物体操作を模倣する手法を開発した。まず,モノクロ映像から3次元部分運動を復元する4次元微分可能部品モデル(4D-DPM)を提案する。この4D再構成を前提として、ロボットは物体の軌道を再現し、両腕の動きを計画し、実証された物体部分の動きを誘導する。両用するYuMiロボットを用いて,4D-DPMの3D追跡精度を実写3D部分軌跡に基づいて評価し,9つのオブジェクトに対してRSRDの物理的実行性能を評価した。
論文参考訳（メタデータ） (2024-09-26T17:57:16Z)
General-purpose foundation models for increased autonomy in robot-assisted surgery [4.155479231940454]
本稿では,ロボット支援手術における自律性向上を目指す。手術ロボットは汎用モデルの利点を享受し,ロボット支援手術における自律性向上に向けた3つの指針を提供する。
論文参考訳（メタデータ） (2024-01-01T06:15:16Z)
Robotic Navigation Autonomy for Subretinal Injection via Intelligent Real-Time Virtual iOCT Volume Slicing [88.99939660183881]
網膜下注射のための自律型ロボットナビゲーションの枠組みを提案する。提案手法は,機器のポーズ推定方法,ロボットとi OCTシステム間のオンライン登録,およびインジェクションターゲットへのナビゲーションに適した軌道計画から構成される。ブタ前眼の精度と再現性について実験を行った。
論文参考訳（メタデータ） (2023-01-17T21:41:21Z)
Online Body Schema Adaptation through Cost-Sensitive Active Learning [63.84207660737483]
この作業は、icubロボットシミュレータの7dofアームを使用して、シミュレーション環境で実行された。コストに敏感な能動学習手法は最適な関節構成を選択するために用いられる。その結果,コスト依存型能動学習は標準的な能動学習手法と同等の精度を示し,実行運動の約半分を減らした。
論文参考訳（メタデータ） (2021-01-26T16:01:02Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。