論文の概要: QLAUN: A Research-Oriented, Robust, Agile, Modular, and Affordable Torque-Controlled Quadruped Robot
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.03623v1
- Date: Thu, 03 Sep 2026 10:12:50 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-04 18:28:39.016528
- Title: QLAUN: A Research-Oriented, Robust, Agile, Modular, and Affordable Torque-Controlled Quadruped Robot
- Title（参考訳）: QLAUN: 研究指向、ロバスト、アジャイル、モジュール型、そして順応可能な4足歩行ロボット
- Abstract要約: QLAUN Bot (Quad-Legged Adaptive Unmanned Navigator Robot) は、トルク制御された四足歩行ロボットで、研究指向で費用対効果があり、同時に堅牢性と機敏性を達成することを目的としている。
このロボットは、レバノンとMENA地域の大学や研究機関におけるロボット研究の強化を目的とした四足歩行ロボットである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: QLAUN Bot (Quad-Legged Adaptive Unmanned Navigator Robot) is a torque-controlled quadruped robot that is research-oriented, cost-effective, and aimed at achieving simultaneous robustness and agility while being completely 3D-printed. It is a quadruped robot that is aimed at empowering robotics research at universities and research institutes in Lebanon and the MENA region. Using a novel electronics-free leg design strategy, we present a modular robot with interchangeable and easily replaceable legs. The 15 kg robot possesses 12 DoF (Degrees-of-Freedom) with three per leg, each paired with a completely 3D-printed Quasi-Direct Drive (QDD) actuator that consists of a brushless DC motor and a low-ratio gearbox transmission that is connected to a belt transmission system for significantly increasing the torque outputs at the joints. We present legs that have decoupled hip and knee actuators to improve the overall modularity of the robot. QLAUN is almost completely 3D-printed using polylactic acid (PLA) and assembled using off-the-shelf parts to create a robust, agile, and affordable robot for legged robot locomotion research. The legs possess joints with wide ranges of motion, including a continuous hip flexion-extension joint. A compliant foot, printed using TPU-95A is also implemented for alleviating hard impacts and handling terrain uncertainties. This extended abstract aims to introduce QLAUN, a novel platform for robotics research, emphasizing the design concepts and principles that underpin its development to the academic and research communities in the field of robotics.
- Abstract（参考訳）: QLAUN Bot (Quad-Legged Adaptive Unmanned Navigator Robot) は、トルク制御された四足歩行ロボットで、研究指向で費用対効果があり、完全に3Dプリントされながら、持続的な堅牢性と俊敏性を達成することを目的としている。
このロボットは、レバノンとMENA地域の大学や研究機関におけるロボット研究の強化を目的とした四足歩行ロボットである。
電子不要な新しい脚デザイン戦略を用いて,両脚を交換可能かつ容易に交換可能なモジュラーロボットを提案する。
15kgのロボットは、脚に3本足で12 DoF(Degrees-of-Freedom)を有し、それぞれに、ブラシレスDCモータとベルト伝達システムに接続された低比ギアボックストランスミッションからなる完全に3Dプリントされた準ダイレクトドライブ(QDD)アクチュエータと、関節のトルク出力を大幅に増大させる。
ロボットの全体的なモジュラリティを改善するために、股関節と膝のアクチュエーターを分離した脚を提示する。
QLAUNはポリ乳酸(PLA)を使ってほぼ完全に3Dプリントされ、既製の部品を使って組み立てられる。
脚には、連続した股関節屈曲伸展関節を含む広範囲の運動を伴う関節がある。
TPU-95Aを用いて印刷された足は、ハードインパクトを緩和し、地形の不確実性に対処するためにも実装されている。
この拡張された抽象概念は、ロボティクス研究の新しいプラットフォームであるQLAUNを導入することを目的としており、ロボット工学の分野における学術・研究コミュニティの発展を支える設計概念と原則を強調している。
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