論文の概要: A Modular Dual-Arm Robotic Cell for Disassembly and Repair of Industrial Control Electronics
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.27466v1
- Date: Wed, 23 Sep 2026 07:29:14 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-25 00:05:17.932492
- Title: A Modular Dual-Arm Robotic Cell for Disassembly and Repair of Industrial Control Electronics
- Title（参考訳）: 産業用電子部品の分解・修復のためのモジュール型デュアルアーム型ロボットセル
- Abstract要約: 本稿では,修復指向の分解のためのモジュール型デュアルアーム・ロボット・セルを提案する。
プロセスは、シーケンス計画、フォールバックによるシンボリック実行、フォース制限されたツールスキル、視覚条件評価、そしてデモベースの適応に分解される。
主な貢献は、シミュレーション、遠隔操作、および実際のハードウェアをまたがる1つのROS 2インターフェースを通じてシーケンス知識、知覚、検証、強制認識スキルをリンクするアーキテクチャである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6999740786886535
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Industrial control electronics such as programmable logic controllers, servo drives and operator panels are routinely repaired in plant maintenance, but were never designed for automated disassembly. This paper presents a modular dual-arm robotic cell for repair-oriented disassembly, using two collaborative manipulators, interchangeable tools, red-green-blue-depth (RGB-D) and wristlevel perception, force/torque sensing and a Robot Operating System (ROS) 2- based control with Behavior Tree (BT) execution, teleoperation, digital-twin support and bounded learning-based contact skills. The process is decomposed into sequence planning, symbolic execution with fallbacks, force-limited tool skills, visual condition assessment and demonstration-based adaptation. A CADderived device graph encodes the disassembly order, access constraints, tools, feasible removal directions and verification states and converts them into operation objects for the BT and motion layers. Grounded in three representative devices, the cell covers screw removal, damaged-fastener fallback, snap-fit opening, connector release, cooperative printed circuit board (PCB) extraction and condition-based repair decisions. The main contribution is an architecture linking sequence knowledge, perception, verification and force-aware skills through one ROS 2 interface across simulation, teleoperation and real hardware.
- Abstract（参考訳）: プログラム可能なロジックコントローラ、サーボドライブ、オペレーターパネルなどの産業用制御エレクトロニクスは、プラントのメンテナンスで定期的に修理されるが、自動分解のために設計されることはなかった。
本稿では,2つの協調マニピュレータ,交換可能なツール,赤-緑-青-深度(RGB-D),手首レベルの知覚,力/トルク知覚,動作木(BT)によるロボット操作システム(ROS)2-ベース制御,遠隔操作,デジタルトウィンサポート,境界学習ベースの接触技術を用いて,修復指向の分解を行うモジュール型デュアルアームロボットセルを提案する。
プロセスは、シーケンス計画、フォールバックによるシンボリック実行、フォース制限されたツールスキル、視覚条件評価、そしてデモベースの適応に分解される。
CAD由来のデバイスグラフは、分解順序、アクセス制約、ツール、実現可能な除去方向および検証状態を符号化し、BTおよびモーション層のための操作オブジェクトに変換する。
セルは、スクリュー除去、破損したファスナーフォールバック、スナップフィット開口、コネクタ解放、コラボレーテッド回路基板(PCB)抽出、条件ベースの修復決定の3つの代表装置に接地されている。
主な貢献は、シミュレーション、遠隔操作、および実際のハードウェアをまたがる1つのROS 2インターフェースを通じてシーケンス知識、知覚、検証、強制認識スキルをリンクするアーキテクチャである。
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