論文の概要: Anchor-Free Hidden-Target Seeking via Certified Self-Calibration under Correlated Odometry
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.27905v1
- Date: Wed, 26 Aug 2026 11:47:11 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-28 05:09:56.007611
- Title: Anchor-Free Hidden-Target Seeking via Certified Self-Calibration under Correlated Odometry
- Title（参考訳）: 相関オドメトリーによる自己校正によるアンカーフリー隠れターゲット探索
- Abstract要約: 車両、中継機、ターゲットがグローバルなポーズをとらないアンカーフリーなシステムにおける隠れターゲット探索について検討する。
我々は,O(K)多視点自己校正推定器を導入する。
200回の無作為閉ループ試験では、長い地平線上で27mのデッドレコンドリフトにもかかわらず、真のリレーヤウが与えられた場合、この方法は0.064mの中央駅誤差と0.065mのオラクルの中央駅誤差を達成できた。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We study hidden-target seeking in an anchor-free regime where neither the vehicle, the relay, nor the target has an accessible global pose. The vehicle never senses the target directly; it receives only range-bearing observations through a single relay of unknown position and orientation, with motion known only via integrated body-frame odometry. Absolute localization is fundamentally impossible: the joint configuration retains an exact three-dimensional SE(2) gauge no estimator can resolve. Yet the quantities needed for control remain fully recoverable: motion collapses calibration to a task-relevant quotient, the relay-to-odometry yaw and target displacement, identifiable in closed form from two distinct vehicle views. We introduce an O(K) multi-view self-calibration estimator with an exact first-order yaw-uncertainty certificate that propagates the cross-view correlations integrated odometry induces: the full certificate attains 95.0% pooled coverage at the nominal 95% level, versus 82.1% when correlated poses are treated as independent. The certificate drives a hybrid policy that excites until calibration is trustworthy, refuses uncertified estimates, seeks using continuously re-measured geometry, and detects relay-frame changes via persistent certified inconsistency, avoiding unbounded dead-reckoning drift. Across 200 randomized closed-loop trials, the method attains 0.064 m median station error versus 0.065 m for an oracle given the true relay yaw, despite 27 m median dead-reckoning drift over long horizons; 90 physics-based ROS 2/Gazebo trials retain 30/30 success under nominal operation, communication degradation, and relay-frame disturbances. These results show global localization is unnecessary for reliable hidden-target seeking under this single-relay model, even when both the sensing infrastructure and the vehicle's own reference frame are uncalibrated.
- Abstract（参考訳）: 車両、中継機、ターゲットがグローバルなポーズをとらないアンカーフリーなシステムにおける隠れターゲット探索について検討する。
車両は目標を直接感知することはなく、未知の位置と方向の単一のリレーを通してのみ射程を持つ観測を受信する。
結合配置は正確な3次元のSE(2)ゲージを保ち、推定子は解決できない。
しかし、制御に必要な量は完全に回復可能であり、2つの異なる車両ビューからクローズドな形で識別可能な、タスク関連商のキャリブレーション、リレー・ツー・オドメトリー・ヨーおよび目標変位に分解される。
我々は,O(K)多視点自己校正推定器を導入し,一階のYaw不確実性証明を精度よく導入し,その相関関係を独立に扱うと,95.0%のプール範囲が95%に到達し,82.1%が独立に扱われる。
この証明書は、キャリブレーションが信頼できるまでエキサイティングなハイブリッドポリシーを推進し、未確認の見積を拒否し、継続的に測定された幾何を用いて、永続的な認証された不整合によってリレーフレームの変更を検出し、無制限のデッドレコンディングドリフトを避ける。
200回の無作為閉ループ試験で、真のリレーヤウが与えられた場合のオラクルでは0.064mの中央駅誤差と0.065mの中央駅誤差を達成したが、長い地平線上で27mのデッドレコンドリフトがあったため、90の物理学ベースのROS 2/Gazebo試験は、名目操作、通信劣化、リレーフレームの乱れにおいて30/30の成功を維持した。
これらの結果から,センサインフラストラクチャと車両の基準フレームの両方が校正されていない場合でも,この単一リレーモデルの下での信頼性の高い隠れターゲット探索にはグローバルなローカライゼーションが不要であることが示唆された。
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