論文の概要: A Simple Gripper Interface for Simulator-Agnostic Cloth Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.29340v2
- Date: Mon, 28 Sep 2026 12:31:49 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-29 21:31:51.784109
- Title: A Simple Gripper Interface for Simulator-Agnostic Cloth Manipulation
- Title（参考訳）: シミュレータ非依存型衣服マニピュレーションのための簡易グリパーインタフェース
- Abstract要約: モデルは頑丈で、高速で実装が容易で、グリップと布の間の接触や摩擦の考慮を避けることができる。
我々は制約に基づく拡張不能な布シミュレータと協調して把握モデルを実装した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.1860486814978546
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This paper presents a grasping model for cloth manipulation specifically tailored to ease the deployment of robotic control methods. The model is robust, fast and easy to implement avoiding at the same time contact and friction considerations between the gripper and the cloth in favor of simple positional constraints. The gripper is described by its pose, jaw state, and an attached grasping volume. Two kinds of grasping volumes are considered: an axis-aligned box to simulate a pinch grasping and a square pyramidal volume to simulate point grasping. When the gripper closes, the discrete cloth positions lying inside this volume are selected, stored in the local gripper frame, and then transported with the gripper motion. A simple squeezing step is also included to progressively move the selected cloth positions toward the center of the grasping region, avoiding an instantaneous displacement at closure. The model can be used in any simulator as it only requires access to discrete cloth positions and a mechanism for imposing target positions as constraints. We implement our grasping model in conjunction with a constraint-based inextensible cloth simulator, where grasping is implemented as moving positional equality constraints coupled with stretch, shear, collision, and table contact projection steps. The same gripper trajectory is applied on a robot arm to fold a real piece of cloth, serving as a simple bridge between simulation and physical cloth manipulation and showcasing the realism and practicality of our idealized grasping model.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,ロボット制御手法の展開を容易にするために,布地操作のための把握モデルを提案する。
モデルは頑丈で、高速で実装が容易で、同時にグリップと布の間の接触や摩擦の考慮を回避し、簡単な位置制約を選択できる。
握り手は、そのポーズ、顎の状態、および取り付けられた握り量によって記述される。
ピンチグルーピングをシミュレートする軸方向のボックスと、ポイントグルーピングをシミュレートする正方形のピラミッドボリュームの2種類が検討されている。
グリップが閉じると、このボリューム内に横たわる離散布の位置が選択され、局所グリップフレームに記憶され、グリップモーションで搬送される。
また、選択した布位置を把持領域の中央に順次移動させるための簡易なスクイーズ工程も備え、クロージャ時の瞬時変位を回避する。
モデルは、個々の布の位置へのアクセスと、ターゲット位置を制約として付与するメカニズムのみを必要とするため、任意のシミュレータで使用することができる。
拘束型不拡張布シミュレータと組み合わせて把握モデルを実装し、ストレッチ、せん断、衝突、テーブル接触プロジェクションステップと組み合わせた移動位置等式制約として把握を行う。
ロボットアームに同じグリップ・トラジェクトリを適用して、実際の布を折り畳み、シミュレーションと物理的布地操作の単純なブリッジとして機能し、理想的な把握モデルの現実性と実用性を示す。
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