論文の概要: Compact Force Sensor for Dual-UAV Cable-Suspended Payload Transport with Tension-Aware Outer-Loop Control
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.31035v2
- Date: Mon, 28 Sep 2026 12:54:27 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-29 21:31:51.835393
- Title: Compact Force Sensor for Dual-UAV Cable-Suspended Payload Transport with Tension-Aware Outer-Loop Control
- Title（参考訳）: 張力を考慮した外輪制御によるデュアルUAVケーブル懸架装荷用小型力センサ
- Abstract要約: 複数の無人航空機(UAV)を用いた共同ペイロード輸送は、安定性、協調性、堅牢性に課題をもたらす。
本研究は、UAVケーブルアンカーポイントにおける相互作用力を測定する小型でカスタム設計の力センサによって支援されるデュアルUAVペイロード輸送フレームワークを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Cooperative payload transportation using multiple Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) poses challenges in stability, coordination, and robustness, especially under external disturbances and unmodeled dynamics. This work proposes a dual-UAV payload transportation framework supported by a compact, custom-designed force sensor measuring the interaction force at the UAV cable anchor point. The sensor design and mathematical model are presented, and its performance is characterized through static and dynamic tests evaluating linearity, hysteresis, repeatability, and crossload. The control architecture follows a cascade structure: fast inner loops handle vehicle stabilization, while outer loops are designed to compensate for the measured forces. The approach is validated through simulations and indoor experiments under position uncertainty. Payload-drop and constrained-space tests assess the proposed sensing and control architecture against literature-based distributed references, showing improved stabilization, coordination, and disturbance rejection. A video of the experiments is available at: https://youtu.be/rIw9-fvV8Qw.
- Abstract（参考訳）: 複数の無人航空機(UAV)を用いた共同ペイロード輸送は、特に外乱や非モデル動力学の下で、安定性、協調性、堅牢性に課題をもたらす。
本研究は、UAVケーブルアンカーポイントにおける相互作用力を測定する小型でカスタム設計の力センサによって支持されるデュアルUAVペイロード輸送フレームワークを提案する。
センサの設計と数学的モデルを示し、その性能は線形性、ヒステリシス、繰り返し可能性、およびクロスロードを評価する静的および動的テストによって評価される。
ファストインナーループは車両の安定化を処理し、アウターループは測定された力を補うように設計されている。
この手法は、位置不確実性の下でシミュレーションや室内実験によって検証される。
ペイロードドロップと制約付きスペーステストは、文学に基づく分散参照に対して提案されたセンシングと制御アーキテクチャを評価し、安定化、調整、妨害拒否の改善を示す。
実験のビデオは、https://youtu.be/rIw9-fvV8Qw.comで公開されている。
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