論文の概要: PQR3D: Progressive Query Refinement over Reference-Conditioned Temporal Windows for Multi-View 3D Object Detection

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.32163v1
• Date: Sat, 26 Sep 2026 02:40:03 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-07 19:20:10.716453
• Title: PQR3D: Progressive Query Refinement over Reference-Conditioned Temporal Windows for Multi-View 3D Object Detection
• Title（参考訳）: PQR3D:マルチビュー3Dオブジェクト検出のための参照記述時間Windows上のプログレッシブクエリリファインメント
• Abstract要約: 時間的コンテキストは、カメラのみのマルチビュー3Dオブジェクト検出に不可欠である。 提案するPQR3Dは,参照条件付き時間ウィンドウ内で進行的なクエリ改善を行う。 ViT-Lのバックボーンにより、PQR3DはnuScenesテストセットに新しい状態を設定し、71.6 NDSと64.9 mAPを達成した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 19.487117594617697
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Temporal context is essential for camera-only multi-view 3D object detection. Existing streaming detectors maintain and propagate query states from one frame to the next, requiring sequence-aware training and chronological inference. We propose PQR3D, which performs progressive query refinement within referenceconditioned temporal windows. This design enables random frame sampling and independent inference without persistent query memory. Within each window, PQR3D progressively transfers motion-aligned high-confidence queries from earlier timestamps toward the target frame. We further introduce masked selfattention to regulate interactions among regular, propagated, and denoising queries while keeping denoising supervision isolated from detection queries. In addition, a stage-decoupled anchor embedding injects position before self-attention and size, orientation, and velocity afterward, reducing interference from temporally inconsistent attributes. With a ViT-L backbone, PQR3D sets a new state of the art on the nuScenes test set, achieving 71.6 NDS and 64.9 mAP. Source code is available at https://github.com/huiyegit/PQR3D
• Abstract（参考訳）: 時間的コンテキストは、カメラのみのマルチビュー3Dオブジェクト検出に不可欠である。 既存のストリーミング検出器は、あるフレームから次のフレームへクエリ状態を保持し、伝播し、シーケンスアウェアなトレーニングと時系列推論を必要とする。 提案するPQR3Dは,参照条件付き時間ウィンドウ内で進行的なクエリ改善を行う。 この設計は、永続的なクエリメモリを使わずに、ランダムなフレームサンプリングと独立な推論を可能にする。 各ウィンドウ内では、PQR3Dは、以前のタイムスタンプからターゲットフレームへ、モーションアラインな高信頼度クエリを徐々に転送する。 さらに,検出クエリから隔離された認知的監視を維持しつつ,規則的,伝播的,妄想的なクエリ間の相互作用を規制するためのマスク付き自己アテンションを導入する。 さらに、段階分離アンカー埋め込みは、自己アテンション、サイズ、方向、速度の後に位置を注入し、時間的に矛盾する属性からの干渉を低減する。 ViT-Lのバックボーンにより、PQR3DはnuScenesテストセットに新しい最先端技術を設定し、71.6 NDSと64.9 mAPを達成した。 ソースコードはhttps://github.com/huiyegit/PQR3Dで入手できる。

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