論文の概要: A robust single-sensing-element tactile sensor for concurrent pressure and tackiness detection with real-time signal decoupling capability
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.36558v1
- Date: Tue, 29 Sep 2026 02:42:32 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-30 21:28:47.130974
- Title: A robust single-sensing-element tactile sensor for concurrent pressure and tackiness detection with real-time signal decoupling capability
- Title（参考訳）: リアルタイム信号デカップリング機能付き高感度単一素子触覚センサ
- Abstract要約: 本稿では,ホールエフェクトセンサと軟磁性複合材料を組み込んだ表面軟質触覚センサについて述べる。
センサ表面は、ホールセンサ-マグネット距離を動的に変化させる粘着面から引き出されたときに、圧力と膨らみの下で顕著にインデントする。
これにより、圧力と引き抜き力のリアルタイム差分を可能にする全プロセス追跡可能信号とベースライン分離信号を生成する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.2684498405546885
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Integrating tackiness sensation into the artificial skin of humanoid robots significantly enhances their cognitive and operational capabilities. However existing tactile sensors face challenges in decoupling of the multimodal signal and stability. Here we present a surface-soft tactile sensor that incorporates a Hall effect sensor and a soft magnetic composite within a robust elastic framework. The sensor surface indents under pressure and bulges prominently when retracted from sticky surfaces dynamically altering the Hall sensor-magnet distance. This generates whole-process-traceable and baseline-separated signals enabling real-time differentiation between pressure and pull-off force. This single-sensing-element design facilitates bimodal sensing at the same contact spot while eliminate stress cross-talk enhancing both accuracy and sensitivity. The fusion of a robust framework and magneto-mechanical sensing mechanism equips the sensor with exceptional reliability and excellent signal baseline stability. This tactile sensor holds substantial potential for advancing robotic capabilities in evaluating adhesive properties monitoring rubber aging precisely handling lightweight objects and cognizing natural objects surface characteristics.
- Abstract（参考訳）: ヒューマノイドロボットの人工皮膚に触覚を組み込むことは、認知能力と操作能力を著しく向上させる。
しかし、既存の触覚センサは、マルチモーダル信号と安定性を分離する際の課題に直面している。
本稿では,ホールエフェクトセンサと軟磁性複合材料を組み込んだ表面軟質触覚センサについて述べる。
センサ表面は、ホールセンサ-マグネット距離を動的に変化させる粘着面から引き出されたときに、圧力と膨らみの下で顕著にインデントする。
これにより、圧力と引き抜き力のリアルタイム差分を可能にする全プロセス追跡可能信号とベースライン分離信号を生成する。
この単感素子設計は、同一の接触箇所でのバイモーダルセンシングを容易にし、精度と感度を両立させる応力クロストークを除去する。
強靭な枠組みと磁気メカニカルセンシング機構の融合により、センサは極めて信頼性が高く、信号ベースラインの安定性に優れる。
本発明の触覚センサは、軽量物体を精密に処理し、自然物体の表面特性を認識するゴムの老朽化をモニタリングする接着特性の評価において、ロボット能力の進歩に大きな可能性を秘めている。
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