論文の概要: FACT: Fidelity-Aware Construction of Articulated Twins

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.37067v1
• Date: Tue, 29 Sep 2026 09:04:34 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-09-30 21:28:47.351644
• Title: FACT: Fidelity-Aware Construction of Articulated Twins
• Title（参考訳）: FACT: 人工双生児の忠実性を考慮した構築
• Abstract要約: アーティキュレートされた資産は、まだ接触相互作用中に失敗したり、不正確な動きを示すことがある。 我々は、幾何、接触、動的忠実性を改善するために、段階的に調音双生児を構築するフレームワークであるFACTを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 37.13467057047378
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Visually plausible articulated assets may still fail during contact interactions or exhibit inaccurate motion. We present FACT (Fidelity-Aware Construction of Articulated Twins), an agentic framework that progressively constructs articulated twins to improve geometry, contact, and dynamic fidelity. The agent drives an evidence--diagnosis--revision loop on a shared editable representation, selecting measurements and model edits using quantitative feedback, while numerical tools execute and validate the updates. It reconstructs editable articulated geometry from images through feature planning, targeted measurements, and diagnostic refinement. On this reference, it repairs collision proxies through task-aware local repartitioning before fidelity-constrained compression. Finally, it constructs response models from passive-response videos, using simulation residuals to guide model revision and constrained physical parameter fitting. Experiments show that FACT improves geometric reconstruction over baselines, enables more reliable interaction with simpler collision proxies, and better reproduces held-out physical responses than direct parameter inference.
• Abstract（参考訳）: 視覚的に可視な調音資産は、接触相互作用中にまだ失敗するか、不正確な動きを示す。 FACT(Fidelity-Aware Construction of Articulated Twins)は,段階的に調音双子を構築し,幾何学的・接触的・動的忠実性を向上するエージェントフレームワークである。 エージェントは、共有編集可能な表現にエビデンス-診断-修正ループを駆動し、定量的フィードバックを用いて測定とモデル編集を選択し、数値ツールが更新を実行し、検証する。 画像から編集可能な調音幾何学を、特徴計画、目標測定、診断改善を通じて再構築する。 この基準で、不確実性制約圧縮の前にタスク対応の局所再分割によって衝突プロキシを修復する。 最後に、シミュレーション残差を用いて、受動応答ビデオからの応答モデルを構築し、モデル修正と制約された物理パラメータフィッティングをガイドする。 実験により、FACTはベースライン上の幾何的再構成を改善し、より単純な衝突プロキシとのより信頼性の高い相互作用を可能にし、直接パラメータ推論よりも物理応答の保留を再現できることが示されている。

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