論文の概要: Multifunctional Locomotion Control of Multi-Jointed BURs with Swimming and gait Capabilities
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.37086v1
- Date: Tue, 29 Sep 2026 09:15:30 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-09-30 21:28:47.357637
- Title: Multifunctional Locomotion Control of Multi-Jointed BURs with Swimming and gait Capabilities
- Title（参考訳）: 水泳と歩行能力を有する多関節BURの多機能ロコモーション制御
- Abstract要約: マルチモーダル生物模倣水中ロボット(BUR)は環境に適した水中作業を行うことができる。
移動制御機構はルールに基づく行動選択とデザイナの判断に依存している。
同一の多関節構造からマルチモーダル移動能力を表現できる機構と制御システムを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Multimodal biomimetic underwater robots (BURs) can conduct underwater tasks suitable for the environment. Combining the characteristics of aquatic organisms enables the swimming and leggedlocomotion required for underwater exploration. Locomotion control mechanism relies on rule-based behavior selection and the designer's discretion. This limits the robot's ability to acquire new behavioral capabilities to the predetermined range of behaviors. To address these challenges, we propose a mechanism and control system that enables the expression of multimodal locomotion capabilities from the same multi-jointed structure. A mechanism equipped with four leg-fins each having four axes is used. This controller achieves nonlinear behavior based on sensor modalities, rather than relying on predefined conditional rule-based on locomotion functions. This system was validated through both physical and simulation testing based on multiple sensor data and behavioral patterns. Utilizing a potential function in multimodal locomotion control was verified to enable transitions between two or three behaviors. Implementing the control method as a multimodal controller is expected to enhance its application in underwater exploration. Our project page is at https://tasada038.github.io/multi-jointed-bur/.
- Abstract（参考訳）: マルチモーダル生物模倣水中ロボット(BUR)は環境に適した水中作業を行うことができる。
水生生物の特徴を組み合わせることで、水中探査に必要な水泳と脚運動が可能になる。
移動制御機構はルールに基づく行動選択とデザイナの判断に依存している。
これにより、ロボットは所定の行動範囲に新しい行動能力を取得する能力を制限する。
これらの課題に対処するために、同一の多関節構造からマルチモーダル移動能力を表現できる機構と制御システムを提案する。
4本の脚ひれを4つずつ備えた機構を用いる。
本制御器は,ロコモーション関数に基づく条件付き規則に依存するのではなく,センサのモーダル性に基づく非線形挙動を実現する。
このシステムは、複数のセンサデータと行動パターンに基づいて、物理的およびシミュレーション両方のテストによって検証された。
マルチモーダル・ロコモーション制御におけるポテンシャル関数の利用は,2～3つの動作の遷移を可能にするために検証された。
マルチモーダルコントローラとして制御方法を実装することにより,水中探査への応用が促進されることが期待されている。
私たちのプロジェクトページはhttps://tasada038.github.io/multi-jointed-bur/です。
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