論文の概要: PhaseSync-Exo: Human Clock Anchored Reference Adaptation for Dynamic Gait Tracking
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2609.38824v1
- Date: Wed, 30 Sep 2026 02:47:17 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-01 18:57:27.055587
- Title: PhaseSync-Exo: Human Clock Anchored Reference Adaptation for Dynamic Gait Tracking
- Title（参考訳）: PhaseSync-Exo:動的歩行トラッキングのための人間のクロックアンコレッド参照適応
- Abstract要約: 本稿では,2-IMU CNN-Transformer 再構成とカリキュラム学習の繰り返し制御を組み合わせた PhaseSync-Exo を提案する。
PhaseSync-Exoはホールドアウト記録において平均絶対誤差(MAE)を3.24度達成する。
これらのシミュレーション結果は、連続位相の取得と、独立した人時計のアライメントを支援する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.9150629454207593
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Human-aware exoskeleton walking requires reconstructing gait, tracking diverse motions under dynamic constraints, and preserving human timing. We present PhaseSync-Exo, which combines two-IMU CNN-Transformer reconstruction, factorized amplitude-cadence retargeting with curriculum-trained recurrent control, and a human-clock-anchored adapter (HCA). HCA combines human-clock attraction with robot-relative feedback to adjust reference rate while preserving forward progression and continuity. The reconstruction module achieves a mean absolute error (MAE) of 3.24 degrees on a held-out recording, and the frozen tracking policy completes 356 of 357 amplitude-frequency trials. Two complementary dynamic comparisons isolate HCA's timing benefit without retraining. Against robot-relative correction, HCA reduces human-clock phase MAE from 95.55 degrees to 10.99 degrees, limiting reference drift. When human and delivered phases initially differ, it reduces phase MAE from 72.02 degrees to 13.90 degrees versus fixed-clock continuation. Compared with immediate phase reset, HCA reduces transient reference-tracking hip RMSE by 22.7% without reference jumps. All 420 timing rollouts complete without falls. These simulation results support continuous phase acquisition and sustained alignment to an independent human clock.
- Abstract（参考訳）: 人間を意識した外骨格歩行には歩行の再構築、ダイナミックな制約下での多様な動きの追跡、人間のタイミングの保存が必要である。
本稿では,2-IMU CNN-Transformerの再構成と,カリキュラム学習の繰り返し制御による分解振幅再ターゲットと,HCA(Human-clock-anchored Adapter)を組み合わせたPyseSync-Exoを提案する。
HCAは人間の時計のアトラクションとロボットの相対的なフィードバックを組み合わせて、前進と連続性を維持しながら基準レートを調整する。
再生モジュールはホールドアウト記録において平均絶対誤差(MAE)を3.24度達成し、凍結追跡ポリシーは357の振幅周波数試験のうち356を完了させる。
2つの相補的動的比較は、再トレーニングせずにHCAのタイミング利益を分離する。
ロボット相対補正に対して、HCAは人間の時計位相MAEを95.55度から10.99度に減らし、基準ドリフトを制限する。
当初、人間と配達の位相が異なる場合、位相MAEは72.02度から13.90度に減少する。
即時位相リセットと比較すると、HCAは経時的基準追跡型RMSEを基準ジャンプなしで22.7%減少させる。
420のタイムロールアウトはすべて、フォールなしで完了します。
これらのシミュレーション結果は、連続位相の取得と、独立した人時計のアライメントを支援する。
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