論文の概要: Multi-Reference Path Tracking Control for an Agricultural Tractor with Nonlinear Model Predictive Control
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.00057v1
- Date: Fri, 04 Sep 2026 05:01:56 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-05 14:48:16.335628
- Title: Multi-Reference Path Tracking Control for an Agricultural Tractor with Nonlinear Model Predictive Control
- Title（参考訳）: 非線形モデル予測制御による農業トラクタのマルチ参照経路追従制御
- Abstract要約: 制御システムは、トラクタ実装管理のステアリングインターフェースを介して制御されるトラクタを用いて、フィールドテスト中に評価される。
NMPCソルバは平均3.45msで収束し、曲線の基準経路を平均6.1cmの絶対的なクロストラック誤差で追跡した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.1458853556386799
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Guiding a tractor along a predefined reference path is a key component of precision agriculture. This study develops a path tracking controller based on Nonlinear Model Predictive Control, which incorporates multiple segments of a piecewise-linear reference path directly into the objective function. In addition, methods for selecting viable reference segments from the full path are presented. The control system is evaluated during a field test with a tractor controlled via the Tractor Implement Management steering interface. The NMPC solver converged on average after 3.45 ms and tracked the curved reference path with a mean absolute cross-track error of 6.1 cm.
- Abstract（参考訳）: トラクターを事前に定義された基準経路に沿って誘導することは、精密農業の重要な要素である。
本研究では, 非線形モデル予測制御に基づく経路追跡制御器を開発し, 対象関数に直接, 片方向線形参照経路の複数のセグメントを組み込む。
さらに、フルパスから実行可能な参照セグメントを選択する方法も提示する。
制御システムは、トラクタ実装管理のステアリングインターフェースを介して制御されるトラクタを用いて、フィールドテスト中に評価される。
NMPCソルバは平均3.45msで収束し、曲線の基準経路を平均6.1cmの絶対的なクロストラック誤差で追跡した。
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