論文の概要: Decentralized Safe Path Following for Multiple Quadrotors on Intersecting Paths with Theoretical Guarantees
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.00208v1
- Date: Sun, 20 Sep 2026 23:12:46 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-05 14:48:16.404639
- Title: Decentralized Safe Path Following for Multiple Quadrotors on Intersecting Paths with Theoretical Guarantees
- Title（参考訳）: 理論的保証付き交差経路上の複数擬似体に対する分散型安全な経路追従
- Abstract要約: 交差する経路に複数個の四辺形を追従する安全な経路について検討する。
提案した制御器は、制約付き二次プログラムとして、逆フィードバック線形化を再構成する。
非平面交差路におけるドレイク物理エンジンの制御器の評価を行った。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This paper studies decentralized safe path following for multiple quadrotors on intersecting paths, where safety requires both collision avoidance and strict adherence to pre-assigned routes. The proposed controller reformulates transverse feedback linearization as a constrained quadratic program with four equality constraints: two enforce convergence to and strict adherence to the path, and two prescribe the desired speed and heading. Safety is achieved by relaxing only the along-path speed constraint, while the path and heading constraints remain hard. Under the stated assumptions, and for admissible initial conditions, the controller guarantees that all agents converge to and thereafter follow their assigned paths, avoid collisions, and avoid attitude singularities. We evaluate the controller in the Drake physics engine on non-planar intersecting paths and compare it against two nominal-plus-safety-filter cascades. Code and additional results are available at https://gradslab.github.io/safe_multiquad_pf/.
- Abstract（参考訳）: 本稿では, 衝突回避と事前配置経路への厳密な固着の両方が要求される交差経路上の複数の四辺形経路に追従する分散安全経路について検討する。
提案した制御器は,2つの経路に厳密な収束と厳密な収束と,2つの所望の速度と進路を規定する4つの等式制約を持つ制約付き二次プログラムとして,逆フィードバック線形化を再構成する。
経路の速度制限のみを緩和し、経路と方向の制約を固く保つことで安全性が達成される。
提案された前提の下で、および許容可能な初期条件の下で、コントローラは、すべてのエージェントが割り当てられた経路に収束し、その後従うことを保証し、衝突を避け、態度特異性を避ける。
非平面交差路上でのドレイク物理エンジンの制御器の評価を行い、2つの名目+安全フィルタカスケードと比較した。
コードと追加結果はhttps://gradslab.github.io/safe_multiquad_pf/.comで公開されている。
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