論文の概要: DASH: A da Vinci Adapter for Serial-link and Humanoid Robots as an Accessible Platform for Surgical Robotics Research
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.05792v1
- Date: Mon, 05 Oct 2026 04:37:58 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-10 04:18:45.718198
- Title: DASH: A da Vinci Adapter for Serial-link and Humanoid Robots as an Accessible Platform for Surgical Robotics Research
- Title（参考訳）: DASH:手術ロボット研究のためのアクセシブルプラットフォームとしてのシリアルリンクとヒューマノイドロボットのためのda Vinciアダプタ
- Abstract要約: da Vinci Classic と Xi の楽器を臨床統合可能な汎用ロボットに適用する。
本稿では, DASH (da Vinci Adapter for Serial-link and Humanoid platform) について述べる。
遠隔操作実験は、手術ロボットプラットフォームへの研究アクセスを可能にするためのDASHの有効性とその利点を実証する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.691906838524012
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Robotic minimally invasive surgery offers well-documented clinical benefits, but the cost and infrastructure requirements of purpose-built platforms limit access in rural and lower-resourced facilities. Recent work has teleoperated general-purpose robots for laparoscopic tasks and in vivo procedures, but relied on handheld instruments coupled through passive linkages rather than native robotic actuation. Instead, we adapt da Vinci Classic and Xi instruments onto general-purpose robots that can integrate in clinical workflows. We present DASH, a da Vinci Adapter for Serial-link and Humanoid platforms, consisting of two types of adapters that require no modification to the instruments themselves. Each adapter is compatible with many robotic platform load capacities, engages the instrument's native latch, and wirelessly identifies inserted tools to load instrument-specific kinematics and coupling matrices. Teleoperated experiments demonstrate the efficacy of DASH and its benefits for enabling research access to surgical robotic platforms.
- Abstract（参考訳）: ロボットによる最小侵襲手術は、十分に文書化された臨床効果を提供するが、目的のプラットホームのコストとインフラ要件は、農村部や低予算の施設へのアクセスを制限する。
最近の研究は、腹腔鏡手術や生体内手術のための汎用ロボットを遠隔操作しているが、ハンドヘルド機器に頼っている。
代わりに、臨床ワークフローに統合可能な汎用ロボットに、da Vinci ClassicとXiの楽器を適応させます。
本稿では, DASH (da Vinci Adapter for Serial-link and Humanoid platform) について述べる。
それぞれのアダプタは、多くのロボットプラットフォームのロード能力と互換性があり、楽器のネイティブラッチと連動し、機器固有の運動学と結合行列をロードするための挿入されたツールを無線で識別する。
遠隔操作実験は、手術ロボットプラットフォームへの研究アクセスを可能にするためのDASHの有効性とその利点を実証する。
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