論文の概要: HexaGripper: A Single-Actuator, Winch-Deployed Gripper for Autonomous Aerial Parcel Collection

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.08259v1
• Date: Mon, 05 Oct 2026 14:31:57 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-08 02:58:29.982972
• Title: HexaGripper: A Single-Actuator, Winch-Deployed Gripper for Autonomous Aerial Parcel Collection
• Title（参考訳）: HexaGripper: 自律的な空中パルセル収集のための単アクチュエータ、ウィンチ展開グリッパー
• Abstract要約: HexaGripper(ヘキサグリッパー)は、キュービイド・パーセルを自動収集するための、単アクチュエータでウインチの6枚のプレート式グリップである。 システムは、視覚ベースのアライメント、レンジセンシング、ウインチ展開、状態ベースの制御を統合する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Autonomous aerial parcel collection remains constrained by package-transfer operations that require manual loading, landing, or dedicated ground infrastructure. This letter presents HexaGripper, a single-actuator, winch-deployed six-plate gripper for autonomous collection of cuboid parcels. The proposed mechanism provides synchronized grasping with a wide capture region and tolerance to positional misalignment during pickup. The system integrates vision-based alignment, range sensing, winch deployment, and state-based control to enable autonomous collection while maintaining UAV separation from the pickup surface. Experimental evaluation covered static grasping, capture-workspace assessment, and end-to-end outdoor aerial collection. Static experiments achieved 100% pickup success (15/15 trials) across three parcel geometries, while workspace experiments achieved successful pickup at all 28 tested positions up to a 150 mm radial offset. End-to-end outdoor aerial collection achieved an 80% success rate (4/5 trials). These results demonstrate the feasibility of mechanically synchronized, winch-deployed grasping for landing-free autonomous aerial parcel collection.
• Abstract（参考訳）: 自律的な航空パーセル収集は、手動の積み込み、着陸、または専用の地上インフラを必要とするパッケージ転送操作によって制限されている。 この手紙では、単一アクチュエーターのHexaGripperが、キューブ状の小包の自律的な収集のために、ウインチの6枚のプレートのグリップを配布している。 提案機構は, 撮像領域の広い同時把握と, ピックアップ時の位置ずれに対する耐性を提供する。 このシステムは、視覚に基づくアライメント、レンジセンシング、ウィンチ展開、および状態に基づく制御を統合し、ピックアップ面からのUAV分離を維持しながら自律的な収集を可能にする。 静的把握, 捕捉作業空間評価, および終端屋外航空収集の実験的評価 静的実験は3つの区画で100%のピックアップ成功(15/15の試験)を達成し、ワークスペース実験は150mmの半径オフセットまでの28の試験位置でのピックアップを成功させた。 エンド・ツー・エンドの屋外収集は80%の成功率(4/5の試験)を達成した。 これらの結果から, 無人航空パーセル収集のための機械的同期, ウインチ展開型グリップの実現可能性が確認された。

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