論文の概要: PIER: An Evidence-Gated Execution Interface for Robotic Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.12123v1
- Date: Thu, 08 Oct 2026 15:16:38 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-10 02:36:54.111853
- Title: PIER: An Evidence-Gated Execution Interface for Robotic Manipulation
- Title（参考訳）: PIER:ロボットマニピュレーションのためのエビデンス付き実行インタフェース
- Abstract要約: PIERは、エビデンスチェック、決定証明、ステージスコープによる再観測をハードウェア制御から分離する実行認可インターフェースである。
我々は,1,600件の閾値グリッドケースと1200対の合成トレースを用いて,スコアノイズ,触覚入力の欠如,古い観察,誤確認スコアを用いた実装の評価を行った。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.31109959052829045
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Generating a plausible robot action does not establish that current observations justify its execution. Motivated by exploratory observations of high-confidence visual outputs under severe occlusion, we present PIER, an execution-authorization interface that separates evidence checks, decision provenance, and stage-scoped re-observation from hardware control. The deterministic gate evaluates declared visual and tactile inputs, while its caller maintains a budget of at most one re-observation per stage. We evaluate the implementation using 1,600 threshold-grid cases and 1,200 paired synthetic traces spanning score noise, missing tactile inputs, stale observations, and falsely reassuring scores. The finite grid yields zero declared invariant violations, and a matched Boolean baseline reproduces all non-recovery decisions. Under synthetic score noise, re-observation reduces valid-state denials from 57/120 to 18/120 while increasing invalid-state proceeds from 5/120 to 7/120. Stale and falsely reassuring inputs expose limitations that threshold checks alone cannot resolve. Exploratory visual, tactile, and robot setup records provide context but do not establish physical task performance. These results characterize an inspectable authorization interface and its input-contract limitations, without claiming superiority over equivalent rule logic, calibrated tactile accuracy, or certified physical safety.
- Abstract（参考訳）: もっともらしいロボットの動作を生成することは、現在の観察が実行を正当化するものではない。
重篤な閉塞下での高信頼度視覚出力の探索観察から得られたPIERは,エビデンスチェック,決定証明,ステージスコープによる再観測をハードウェア制御から分離する実行認可インタフェースである。
決定論的ゲートは、宣言された視覚的および触覚的な入力を評価し、呼び出し側はステージ毎に少なくとも1つの再観測の予算を維持している。
我々は,1,600件の閾値グリッドケースと1200対の合成トレースを用いて,スコアノイズ,触覚入力の欠如,古い観察,誤確認スコアを用いた実装の評価を行った。
有限格子はゼロ宣言された不変違反を生じさせ、一致するブール基底線はすべての非回復決定を再現する。
合成スコアノイズ下では、再観測により有効状態の否定は57/120から18/120に減少し、無効状態の進行は5/120から7/120に増加する。
静的かつ誤った再保証された入力は、しきい値チェックだけでは解決できない制限を露呈する。
探索的な視覚、触覚、ロボットの設定記録はコンテキストを提供するが、物理的なタスクパフォーマンスは確立しない。
これらの結果は、等価なルール論理、校正された触覚精度、認証された物理的安全性よりも優位性を主張することなく、検査可能な認証インターフェースとその入力契約制限を特徴付ける。
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