論文の概要: Shared-Control Teleoperation of Omnidirectional Aerial Robots for Continuous Valve Rotation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.14478v1
- Date: Sat, 10 Oct 2026 02:22:13 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-20 13:18:48.713287
- Title: Shared-Control Teleoperation of Omnidirectional Aerial Robots for Continuous Valve Rotation
- Title（参考訳）: 連続弁回転用全方向空中ロボットの共有制御遠隔操作
- Abstract要約: 本研究では,前腕角がしきい値を超える場合に連続回転を開始する手法を提案する。
この制御権限の切り替えは、人間とロボットの相互作用から共有制御の概念を実証し、空中遠隔操作のさらなるステップを示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.601206636051886
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Omnidirectional aerial robots offer full 6-DoF independent control over position and orientation, making them popular for aerial manipulation. Although there have been advancements in robotic autonomy, human operation remains essential in complex aerial environments. Previously, we proposed an aerial teleoperation system that brings the rotational flexibility of human hands into the unbounded aerial workspace, which was evaluated through a vertically mounted valve-turning task. However, due to the limited range of human forearm's motion, the robot could not continuously rotate the valve, hindering its application in industry. In this work, we propose an approach to initiate continuous rotation when the forearm angle exceeds a threshold. This switch of control authority exemplifies the concept shared control from human-robot interaction, marking a further step in aerial teleoperation.
- Abstract（参考訳）: 全方向の空中ロボットは、位置と方向を6-DoFで独立に制御し、空中操作に人気がある。
ロボットの自律性には進歩があったが、複雑な航空環境においては人間の操作が不可欠である。
従来,人間の手の回転自由度を非有界な作業空間に導入する遠隔操作システムを提案し,垂直に装着したバルブ旋回作業により評価した。
しかし、人間の前腕の動きが限られているため、ロボットは連続的にバルブを回転させることができず、産業においてその応用を妨げた。
本研究では,前腕角がしきい値を超える場合に連続回転を開始する手法を提案する。
この制御権限の切り替えは、人間とロボットの相互作用から共有制御の概念を実証し、空中遠隔操作のさらなるステップを示す。
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