論文の概要: DASH Robot: Minimalistic Design and Optimal Aerial-Terrestrial Locomotion via Contact-Implicit Control
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2607.18527v1
- Date: Mon, 20 Jul 2026 21:39:25 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-07-22 19:05:05.248274
- Title: DASH Robot: Minimalistic Design and Optimal Aerial-Terrestrial Locomotion via Contact-Implicit Control
- Title（参考訳）: DASHロボット:接触印加制御による最小限の設計と最適空中移動
- Abstract要約: 本稿では,地上ロボットDASH:Dcted Aerial Spring Hopperの斬新で最小限の設計について述べる。
目標は、統合された移動ロボットで空中と地上の両方の移動を可能にすることだ。
我々は様々なタスクを通じてDASHの設計と制御の検証に成功した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.07869141026886
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We present a novel and minimalistic design of an aerial-terrestrial robot DASH: Ducted Aerial Spring Hopper. The goal is to enable both aerial and ground locomotion capabilities on a unified mobile robot that is mechanically-minimalistic, locomotion-versatile, and energy-efficient. We propose an organic integration of ducted fan co-axial body with a springy leg at the bottom for realization. The ducted fan module provides thrust-vectoring as the main actuation for agile flying; when it is combined with the light-weight spring leg, the robot realizes highly efficient ground hopping with energy circulation. Moreover, to realize optimal locomotion with two modes, we employ a contact-implicit model predictive controller to automatically choose locomotion modes and actuation. We successfully validated the design and control of DASH through a range of tasks, including periodic hopping, aerial flight, and mode-free locomotion with autonomous mode transitions during obstacle traversal.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,地上ロボットDASH:Dcted Aerial Spring Hopperの斬新で最小限の設計について述べる。
目標は、機械的に最小限で、移動可能で、エネルギー効率が良い、統合された移動ロボット上で、空中と地上の両方の移動を可能にすることである。
そこで本研究では, ダクト状扇状体とバネ状脚とを有機的に一体化して実現することを提案する。
ダクトファンモジュールは、スラストベクタリングをアジャイル飛行のメインアクチュエータとして提供し、軽量バネ脚と組み合わせると、エネルギー循環を伴う高効率な地上ホッピングを実現する。
さらに,2つのモードで最適な移動を実現するために,接触型モデル予測コントローラを用い,移動モードと動作を自動的に選択する。
DASHの設計と制御は,周期的なホッピング,空飛ぶ飛行,障害物走行中の自律モード遷移を伴うモードレス移動など,様々なタスクを通じて検証した。
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