論文の概要: Extending Wire-Driven Parallel Robots to Multi-Floating-Link Systems with an Inter-Body Wire
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.16173v1
- Date: Mon, 12 Oct 2026 04:46:48 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-19 07:13:25.424702
- Title: Extending Wire-Driven Parallel Robots to Multi-Floating-Link Systems with an Inter-Body Wire
- Title（参考訳）: ワイヤ駆動型並列ロボットの多自由度リンクシステムへの応用
- Abstract要約: 並列ワイヤ駆動システムは、複数のワイヤをエンドエフェクタに接続するフレームワークである。
本研究では,ボディ間ワイヤの導入により,マルチフローティングリンク並列ワイヤの動作を実現する。
これは、並列ワイヤアクチュエータを単一端エフェクタからマルチフローティングリンクシステムに拡張可能であることを示している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.336474975505963
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Parallel wire-driven systems are a framework in which multiple wires are connected to an end effector, and the end effector is driven by the tensions of those wires. Because they can transmit large forces, up to the breaking strength of the wires, over lengths on the order of several tens of meters, they can realize powerful actuation in large workspaces. In recent years, studies have also investigated connecting wires to external environments such as trees and columns and forming parallel wire actuation on site. However, conventional parallel wire-driven systems often assume a single end effector, and because of interference between wires and links in a shared workspace, it has been difficult to handle multiple floating links simultaneously. In this study, we realize multi-floating-link parallel wire actuation by introducing an inter-body wire. In real-robot experiments, the two bodies supported and lifted a mannequin and transferred it onto a stretcher as a rescue motion. This shows that parallel wire actuation can be extended from a single end effector to a multi-floating-link system, and indicates its potential for broader tasks such as the manipulation of large objects and rescue support.
- Abstract（参考訳）: 並列ワイヤ駆動システムは、複数のワイヤがエンドエフェクタに接続され、エンドエフェクタがそれらのワイヤの張力によって駆動されるフレームワークである。
ワイヤの破断強度や数メートルのオーダーで大きな力を伝達できるため、大きなワークスペースで強力なアクチュエータを実現することができる。
近年,木や柱などの外部環境へのワイヤの接続や,現場での平行ワイヤのアクチュエータ形成に関する研究も行われている。
しかし、従来の並列ワイヤ駆動システムは単一端エフェクタを前提としており、ワイヤーと共有ワークスペースのリンク間の干渉のため、複数の浮動小数点リンクを同時に扱うことは困難であった。
本研究では,ボディ間ワイヤの導入により,マルチフローティングリンク並列ワイヤの動作を実現する。
実際のロボット実験では、両体はマネキンを支えて持ち上げ、救助活動としてストレッチャーに移した。
このことは、並列ワイヤのアクチュエータが単一端エフェクタからマルチフローティングリンクシステムに拡張可能であることを示し、大きな物体の操作や救助支援といった幅広いタスクの可能性を示している。
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