論文の概要: Cooperative Aerial Transportation of a Payload with a Sliding Cable Attachment
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.13665v1
- Date: Fri, 09 Oct 2026 14:35:25 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-13 04:06:29.624235
- Title: Cooperative Aerial Transportation of a Payload with a Sliding Cable Attachment
- Title（参考訳）: スライディングケーブル付ペイロードの協調航空輸送
- Abstract要約: 2つのクアローターは、ペイロードに取り付けられた摩擦のないフックを通過する、単一の拡張不可能なケーブルで接続される。
所望のペイロードポーズ、ケーブル分布、システム形状を用いて、実行可能な参照生成フレームワークを定式化する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.0312968200748118
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: This paper presents a dual-quadrotor hook- suspended transport system for cooperative aerial manipulation of a payload that is not rigidly attached to a fixed point along the cable. Two quadrotors are connected by a single inextensible cable that passes through a frictionless hook mounted on the payload, allowing the cable to slide between its two segments. This introduces a cable-distribution variable that couples the quadrotor motion, cable geometry, and payload dynamics. A feasible reference-generation framework is formulated using the desired payload pose, cable distribution, and system shape while satisfying the cable-length constraint and elliptical workspace. The quadrotors track the geometrically generated trajectories while maintaining positive cable tension and respecting actuator limits. The payload pose is estimated from the system geometry, and its measured position is used only to validate the desired trajectory. The approach is evaluated through experimental demonstrations.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,ケーブルの固定点に固着していないペイロードを協調的に空中操作するための二重クアッドロータフック吊り輸送システムを提案する。
2つのクアローターは、ペイロードに取り付けられた摩擦のないフックを通り抜ける単一の拡張不可能なケーブルで接続され、ケーブルはその2つのセグメントの間を滑らせることができる。
これにより、四回転子運動、ケーブル幾何学、ペイロードダイナミクスを結合するケーブル分布変数が導入された。
ケーブル長制約及び楕円ワークスペースを満たしつつ、所望のペイロードポーズ、ケーブル分布、システム形状を用いて、実行可能な参照生成フレームワークを定式化する。
四辺形は、正のケーブル張力を維持し、アクチュエータの限界を尊重しながら、幾何学的に生成された軌道を追跡する。
ペイロードのポーズはシステム形状から推定され、測定された位置は所望の軌道の検証にのみ使用される。
このアプローチは実験的なデモンストレーションを通じて評価される。
関連論文リスト
- CoTrace: Data Recipes for Training Terminal Agents with Harness-Model Co-Evolution [68.76788820731048]
CoTraceは、トラジェクトリルーティング、プロファイランスマッチング、リフレッシュを管理するハーネス対応のデータレシピである。
コンパクトなハーネス整合コーパスは、兄弟ハーネスにまたがるより大きなコーパスよりも、かなり低い計算で安定したモデルゲインを生成することを示す。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-10-07T17:06:59Z) - Passive Stiffness Shaping in Cable-Suspended Aerial Manipulation via Movable Compliant Anchors [3.897544877058527]
ケーブルで吊るされた空中操作は、協調輸送と物理的相互作用のための軽量なアーキテクチャを提供する。
この研究は、懸濁荷重のパッシブ・カルテシアン剛性を予測・形成するための重力を意識した準静的理論を開発する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-09-30T16:36:02Z) - Compact Force Sensor for Dual-UAV Cable-Suspended Payload Transport with Tension-Aware Outer-Loop Control [0.0]
複数の無人航空機(UAV)を用いた共同ペイロード輸送は、安定性、協調性、堅牢性に課題をもたらす。
本研究は、UAVケーブルアンカーポイントにおける相互作用力を測定する小型でカスタム設計の力センサによって支援されるデュアルUAVペイロード輸送フレームワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-09-25T09:28:16Z) - Friction Characterization of a Cable-Driven Differential Actuation System for Lower-Limb Exoskeletons [42.628421392139]
下肢の外骨格は正確な関節トルク制御を提供する作動系を必要とする。
従来のアーキテクチャは独立して作動する関節と関節レベルのトルクセンサーに依存していることが多い。
本稿では,ヒップ膝屈曲・伸展のための新しいディファレンシャル・アクティベーション・アーキテクチャを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-14T19:47:32Z) - HarnessBridge: Learnable Bidirectional Controller for LLM Agent Harness [80.53160974102161]
本稿では,エージェント環境インタフェースを双方向投影としてパラメータ化する軽量学習型ハーネスコントローラであるHarnessBridgeを紹介する。
Terminal-Bench2.0 と SWE-bench Verified では、HarnessBridge はトークンの使用量と軌道長を大幅に削減しながら、強力な特殊なハーネスと一致または超えている。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-06-11T04:18:37Z) - From Ellipsoids to Midair Control of Dynamic Hitches [8.881785233327614]
本稿では,2本のケーブルが生み出すヒッチの幾何学的性質と,4台の航空機が駆動するヒッチの力学を結合する楕円体型キネマティックモデルを提案する。
我々は,制御リアプノフと高次制御バリア関数を組み合わせて,所望のヒッチ位置とシステム形状を正確に追跡する2次プログラミングベースコントローラを設計する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-08T20:44:06Z) - Autonomously Unweaving Multiple Cables Using Visual Feedback [27.549099502088875]
ケーブルは変形可能であり、結び目と複数の織布のセグメントの組み合わせを持つことができる。
本稿では、視覚フィードバックを利用して、ゆるく絡み合ったケーブルの束を解き放つ方法を提案する。
上記の認識計画処理を繰り返すことで、電線や靴紐を84%の成功率で解織できることを実験的に実証した。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-12-13T21:42:45Z) - Two-Timescale Joint Transmit and Pinching Beamforming for Pinching-Antenna Systems [58.27781210487552]
ピンチングアンテナシステム (PASS) は、多数の低Kuピンチングアンテナを介して、アクティベーション位置を調節可能なライン・オブ・ライト・リンクを容易にする革命的フレキシブルアンテナとして提案されている。
2時間スケール問題を2つのサブプロブレムに分離するために, 一次二重分解法を開発した。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-04-13T16:58:35Z) - Deep Learning-based Compressive Beam Alignment in mmWave Vehicular
Systems [75.77033270838926]
車両用チャネルは、より少ないチャネル測定でビームアライメントに活用できる構造を示す。
構造化圧縮センシング(CS)行列を設計するための深層学習手法を提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2021-02-27T04:38:12Z) - From Planes to Corners: Multi-Purpose Primitive Detection in Unorganized
3D Point Clouds [59.98665358527686]
直交平面の分割自由結合推定法を提案する。
このような統合されたシーン探索は、セマンティックプレーンの検出や局所的およびグローバルなスキャンアライメントといった、多目的のアプリケーションを可能にする。
本実験は,壁面検出から6次元トラッキングに至るまで,様々なシナリオにおいて,我々のアプローチの有効性を実証するものである。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-01-21T06:51:47Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。