論文の概要: When a robot can trust reversing wind to find an odour source

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.20970v1
• Date: Wed, 14 Oct 2026 21:44:53 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-16 19:13:16.084251
• Title: When a robot can trust reversing wind to find an odour source
• Title（参考訳）: ロボットが逆風を信用して臭気源を見つける
• Abstract要約: 最初の方向の保持は逆風試験の度に到達したが、比較コントローラはそこに落ち着かなかった。 正確な幾何学的条件は、正しさをネットの臭気輸送にリンクし、認識誤差と名目の流れとの分離をシミュレーションする。 これらの結果は、風洞探索の異なる要件を識別する:輸送幾何学が支持する方向と、それを置き換えるのに十分な間欠接触である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.15039745292757667
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: A wind-derived heading can guide a robot towards an odour source even after the wind reverses, but its reliability depends on the plume's transport history. On a quadruped initially facing the source, holding the initial heading reached it in every reversing-wind trial, whereas comparison controllers never settled there. An exact geometric condition links heading correctness to net odour transport, and simulations separate sensing error from departures from nominal flow. Where the alternating wind directions are too close for reversal alone to produce wrong-side headings, the wrong-side rate rises from 1.0% under uniform transport to 4.7% in a stochastic flow. Re-acquiring headings from new odour contact improves simulated search when contact is intermittent. These results identify distinct requirements for wind-guided search: a heading supported by the transport geometry and sufficient intermittent contact to replace it.
• Abstract（参考訳）: 風源誘導は、風が逆転した後でもロボットを臭気源に導くことができるが、その信頼性は配管の輸送履歴に依存する。 当初ソースに面した四重奏盤では、逆風試験のたびに最初の方向を保持できたが、比較コントローラはそこに落ち着かなかった。 正確な幾何学的条件は、正しさをネットの臭気輸送にリンクし、認識誤差と名目の流れとの分離をシミュレーションする。 交互に吹く風向きが逆風に近すぎて、逆風だけで逆風を発生させると、一様輸送で1.0%から確率流で4.7%に上昇する。 新しい臭気接触からの方向の再取得は、接触が断続的である場合にシミュレートされた探索を改善する。 これらの結果は、風洞探索の異なる要件を識別する:輸送幾何学が支持する方向と、それを置き換えるのに十分な間欠接触である。

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