論文の概要: Bio-Inspired Magnetic Navigation Using Gradient Descent With Rao-Blackwellized Particle Filtering

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.23097v1
• Date: Fri, 16 Oct 2026 08:09:43 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-20 00:56:07.824111
• Title: Bio-Inspired Magnetic Navigation Using Gradient Descent With Rao-Blackwellized Particle Filtering
• Title（参考訳）: Rao-Blackwellized Particle Filteringを用いたグラディエントDescentを用いた生体磁気ナビゲーション
• Abstract要約: バイオインスパイアされた磁気ナビゲーションは、磁気マップに依存しないため、よりシンプルでより粗い。 勾配勾配勾配が目的地に向かって自然にシステムを引き寄せるため,磁気ナビゲーションは磁気マップを使わずに行うことができることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6299766708197881
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Navigation in GPS-denied environments is commonly based on magnetic maps, which are used to correct trajectory drift and enable relocalization. However, such navigation systems suffer from a strong dependence on magnetic maps that are complex, heavy, and costly to construct. Bio-inspired magnetic navigation (BIMN) does not rely on magnetic maps, making it simpler and more frugal. In this paper, we present a gradient descent BIMN method based on the Rao-Blackwellized particle filter (RBPF) for local gradient estimation. We show that magnetic navigation can be performed without magnetic maps, as gradient descent naturally attracts the system toward the destination, resulting in a simple and memory-efficient approach.
• Abstract（参考訳）: GPSデニッド環境でのナビゲーションは一般的に磁気地図に基づいており、軌道のドリフトを補正し、再局在を可能にするために使用される。 しかし、そのようなナビゲーションシステムは、複雑で重く、建設に費用がかかる磁気マップへの強い依存に悩まされる。 バイオインスパイアされた磁気ナビゲーション(BIMN)は、磁気マップに頼らないため、よりシンプルできつい。 本稿では,局所勾配推定のためのRio-Blackwellized Particle Filter (RBPF) に基づく勾配勾配BIMN法を提案する。 勾配勾配が自然に目的地に向かってシステムを引き寄せるので、磁気ナビゲーションは磁気マップなしで行うことが可能であり、単純でメモリ効率のよいアプローチがもたらされる。

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