論文の概要: Visual-Inertial Odometry for Ground Robots with Dynamic Camera-IMU Extrinsic Calibration
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.25397v1
- Date: Sun, 18 Oct 2026 16:52:03 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-10-21 21:58:47.297538
- Title: Visual-Inertial Odometry for Ground Robots with Dynamic Camera-IMU Extrinsic Calibration
- Title（参考訳）: ダイナミックカメラを用いた地上ロボットの視覚慣性オドメトリー-IMU外挿校正
- Abstract要約: Denavit-Hartenberg 法に基づく動的カメラ-IMU外装キャリブレーション法を提案する。
初期関節角度を効率的に推定する2段階戦略を開発した。
シミュレーション実験により,提案フレームワークはカメラ-IMU外部パラメータの変動に効果的に対応可能であることが示された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.597626621185892
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Visual-inertial odometry systems are often constrained by the assumption that sensors are rigidly mounted, which limits their adaptability in practical scenarios involving structural motion. To address this limitation, this paper investigates time-varying camera-IMU extrinsic calibration. First, a dynamic camera-IMU extrinsic calibration method based on the Denavit-Hartenberg convention is proposed by incorporating the robot kinematic model. Second, a two-step initialization strategy is developed to efficiently estimate the initial joint angles, providing a reliable starting point for subsequent extrinsic parameter optimization and enabling online estimation of timevarying camera-IMU extrinsic parameters. Simulation experiments demonstrate that the proposed framework can effectively accommodate variations in camera-IMU extrinsic parameters while maintaining competitive localization accuracy.
- Abstract（参考訳）: 視覚慣性オドメトリーシステムは、しばしば、センサーが厳格に装着されているという仮定によって制約される。
この制限に対処するため,時間変化のあるカメラ-IMU外装キャリブレーションについて検討する。
まず,Denavit-Hartenberg 法に基づく動的カメラ-IMU外部キャリブレーション法を提案する。
第2に、初期関節角度を効率的に推定し、その後の外部パラメータ最適化のための信頼性の高い出発点を提供し、時間変化のあるカメラ-IMU外部パラメータのオンライン推定を可能にする2段階初期化戦略を開発した。
シミュレーション実験により,提案フレームワークは,競合するローカライゼーション精度を維持しつつ,カメラ-IMU外部パラメータの変動を効果的に適応できることを示した。
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