論文の概要: Linear Twisting Sidewinding Gaits for Twistable Snake Robot Motion Planning on Complex Terrains

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.29461v1
• Date: Wed, 21 Oct 2026 09:19:41 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-23 09:50:43.239921
• Title: Linear Twisting Sidewinding Gaits for Twistable Snake Robot Motion Planning on Complex Terrains
• Title（参考訳）: 複雑な地形上でのツイスタブルなスネークロボット運動計画のための線形ツイスタングサイドワインディング歩行
• Abstract要約: サイドワインディングは、ヘビロボットが様々な地形で移動するための効率的な歩行である。 本論文は, 作業負荷を全身に分散するねじれ側巻き歩行の新たなファミリーを開発する。 一致する旋回速度と総出力パワーの下では、我々の歩行は1つのねじりジョイントのピーク出力パワーを42%削減する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.006642889230601
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Sidewinding is an efficient gait for snake robots to locomote on various terrains, by undulating the backbone curve and shifting the contact segments along it. However, relying solely on undulatory motion limits the locomotive capability of snake robots, and combining it with twisting motion can improve their speed and robustness. This hypothesis has recently been verified by the rolling vector approach, which locomotes the robot like a differential-drive car. Yet its twisting is concentrated in a short buffer segment, imposing most of the workload on the two twist joints in the middle, which can often overburden the motors and limit its locomotion. With that in mind, this paper develops a new family of twisting sidewinding gaits that distribute the workload over the entire body with our proposed linear twisting function. Under matched turning speed and total output power, our gaits reduce the peak output power of a single twist joint by 42%. Real-robot experiments show that, with the reduced workload, our new gaits can locomote the robot in various terrains that the existing rolling vector approach cannot. Besides, our new gaits can move up to 49% faster than conventional sidewinding without twisting.
• Abstract（参考訳）: サイドワインディングは、背骨のカーブをゆがめ、それに沿って接触セグメントを移動させることで、ヘビロボットが様々な地形で作業を行うための効率的な歩行である。 しかし、単調な動きのみに頼ることで、ヘビロボットの機関車能力が制限され、ねじれ運動と組み合わせることで、速度と頑丈さが向上する。 この仮説は、ディファレンシャルドライブカーのようにロボットを分割するローリングベクトルアプローチによって検証されている。 しかし、このねじれは短い緩衝部分に集中しており、中央の2つのねじれジョイントに作業負荷の大部分を課している。 そこで本研究では,本論文で提案する線形ねじれ機能により,作業負荷を全身に分散する横巻き歩行の新たなファミリーを開発する。 一致する旋回速度と総出力パワーの下では、我々の歩行は1つのねじりジョイントのピーク出力パワーを42%削減する。 実際のロボット実験では、作業負荷の削減により、既存のローリングベクターアプローチでは不可能な様々な場所で、新たな歩行がロボットを分解できることが示されています。 さらに、我々の新しい歩幅は、従来の横巻きよりも最大49%速く、ねじれずに動ける。

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