論文の概要: WaveForward: An Omnidirectional Passive Wheeled Quadruped Robot with Casters
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2606.25299v1
- Date: Wed, 24 Jun 2026 01:59:51 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-06-25 17:05:30.187859
- Title: WaveForward: An Omnidirectional Passive Wheeled Quadruped Robot with Casters
- Title（参考訳）: WaveForward: キャスター付き全方向受動四輪ロボット
- Abstract要約: 車輪付き脚ロボットは、複雑な地形を横断するアジャイルモビリティと高い効率の両方を持ち、長距離輸送用途に適している。
そこで本研究では,両脚に標準キャスターを装着し,全方向移動を実現する新しい,低コストな受動脚型ロボットを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.753040656802682
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Wheeled-legged robots possess both agile mobility for traversing complex terrains and high efficiency, making them suitable for long-distance transportation applications. Conventional actuated wheeled robots require specialized hardware and electrical design due to the incorporation of wheel components. We propose a novel and low-cost passive wheeled legged robot equipped with standard casters on each leg to obtain omnidirectional mobility. The control method employs an asymmetric actor-critic structure, enabling the utilization of the privileged information of the passive caster's angles and velocities. We develop a caster base posture adjustment strategy based on velocity commands, utilizing actuated joints to modify the caster base joint axis posture and thereby adjust the propulsion direction of the casters. Moreover, we implemented multiple propulsion modes to achieve varying degrees of caster twisting oscillation, converting these into propulsive force. We conducted a slalom test and mode switch experience, which shows the passive wheeled quadruped could achieve omnidirectional movement versatility, and reduce the cost of transport (COT) by up to 89.1% with respect to legged motion.
- Abstract（参考訳）: 車輪付き脚ロボットは、複雑な地形を横断するアジャイルモビリティと高い効率の両方を持ち、長距離輸送用途に適している。
従来のアクティベートされた車輪付きロボットは、車輪部品が組み込まれたため、特別なハードウェアと電気設計を必要とする。
そこで本研究では,両脚に標準キャスターを装着し,全方向移動を実現する新しい,低コストな受動脚型ロボットを提案する。
この制御方法は、非対称なアクター批判構造を用い、受動キャスターの角度と速度の特権情報の利用を可能にする。
本研究では, 速度指令に基づくキャスタベース姿勢調整戦略を開発し, 作動継手を利用してキャスタベース継手軸姿勢を調整し, キャスタの推進方向を調節する。
さらに, 複数の推進モードを実装し, キャスターねじれ振動の度合いを変化させ, 推進力に変換した。
本研究はスラローム試験およびモードスイッチ試験を行い, 四輪四足歩行が全方向移動の多角性を実現し, 足の動きに対して最大89.1%の輸送コストを低減できることを示した。
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