論文の概要: Integrated Longitudinal and Lateral Control for High-Speed Platooning of Articulated Vehicles

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.30437v1
• Date: Wed, 21 Oct 2026 20:47:32 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-24 02:08:44.133653
• Title: Integrated Longitudinal and Lateral Control for High-Speed Platooning of Articulated Vehicles
• Title（参考訳）: 人工車両の高速めっきにおける縦・横方向統合制御
• Abstract要約: 本稿では,車体の高速小隊化のための統合制御フレームワークを提案する。 安全で効率的な自動運転の課題に対処するために、高度な縦方向と横方向の制御戦略を組み合わせる。 提案する統合制御フレームワークはシミュレーションにより検証される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.9176056742068814
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper presents an integrated control framework for high-speed platooning of articulated vehicles, combining advanced longitudinal and lateral control strategies to address the challenges of safe and efficient autonomous driving. A novel proof of string stability for the proposed longitudinal control algorithm, based on a PID framework, ensures robust inter-vehicle distance regulation even under dynamic operating conditions. Additionally, an arc-length-based longitudinal error formulation enhances the applicability of the control system for curved roads, making it realistic for diverse driving scenarios. For lateral control, significant improvements to the clothoid-based path tracking algorithm are introduced to mitigate oscillations and enhance stability at high speeds. These enhancements include a tangential criterion for oscillation reduction, trajectory segment classification for adaptive lookahead distance tuning, a dual-adaptive mechanism for regulating the rate of lookahead distance adjustments based on both cross-track error (CTE) and anticipated road curvature, and extensions for articulated vehicle dynamics. The proposed integrated control framework is validated through simulations, demonstrating its effectiveness in maintaining stability, minimizing tracking errors, and ensuring robust performance in high-speed and challenging platooning scenarios.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,安全かつ効率的な自律運転の課題に対処するために,高度長手方向と横方向の制御戦略を組み合わせた高速小隊化のための統合制御フレームワークを提案する。 PIDフレームワークに基づく長手制御アルゴリズムの文字列安定性の新たな証明により、動的動作条件下であっても、車間距離のロバストな制御が保証される。 さらに、弧長による長手誤差の定式化により、曲がりくねった道路に対する制御系の適用性が向上し、多様な運転シナリオに対して現実的となる。 横方向制御では, 発振を緩和し, 高速安定性を高めるために, 布地経路追跡アルゴリズムの大幅な改良が加えられた。 これらの拡張には、振動低減のための接点基準、適応的なルックアヘッド距離調整のための軌道セグメント分類、クロストラック誤差(CTE)と予測された道路曲率に基づくルックアヘッド距離調整の速度を調節する2つの適応メカニズム、および車線力学の拡張が含まれる。 提案した統合制御フレームワークは,安定性の維持,トラッキングエラーの最小化,高速かつ挑戦的な小隊シナリオにおける堅牢な性能の確保など,シミュレーションによって検証されている。

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