論文の概要: Robotic Budding: From Homogeneous Cells to Diverse Morphologies in Physical Self-Reproduction

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.31929v1
• Date: Thu, 22 Oct 2026 21:18:55 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-27 01:38:06.296643
• Title: Robotic Budding: From Homogeneous Cells to Diverse Morphologies in Physical Self-Reproduction
• Title（参考訳）: ロボティック・バディング : 異種細胞から身体の自己複製における異種形態へ
• Abstract要約: 磁気ドッキングインタフェースを2つの可動継手と平面2次元構造から3次元構造に結合した単一標準ロボットモジュールを提案する。 人間のオペレーターは、小さな個別の動作コマンドセットを使用して、組み立てられた親ロボットを操縦し、予備モジュールのシーケンスで磁力的にドッキングする。 親は元のモジュールをすべて保持しているため、これはバッキングスタイルの物理的複製である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.304019487814134
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Physical self-reproduction in modular robots remains difficult because a robot must not only move, but also collect, align, dock, and separate modules reliably in hardware. Taking inspiration from how genetically identical cells form the varied tissues of an organism, we introduce a single standardized robotic module that combines a magnetic docking interface with two actuated joints and folds from a flat, two-dimensional configuration into three-dimensional structures. Modules of this single design can be assembled into two morphologies: a three-module "trilobite" and a five-module "seal". Using a small set of discrete motion commands, a human operator steers an assembled parent robot to dock magnetically with a sequence of spare modules, which are assembled into a second, structurally identical individual that then separates from the parent. Because the parent retains all of its original modules, this is a budding-style form of physical reproduction. Here, we report preliminary hardware demonstrations of this full process on both morphologies. We discuss the current scope of the system, including its present reliance on direct human teleoperation rather than autonomous control, and outline directions toward autonomous execution of this process and repeated validation across a larger number of independent trials.
• Abstract（参考訳）: モジュラーロボットの物理的自己複製は、ロボットが動くだけでなく、ハードウェア内で確実に移動し、調整し、ドッキングし、モジュールを分離する必要があるため、依然として困難である。 遺伝的に同一の細胞が生物の様々な組織を形成する方法からインスピレーションを得て、磁気ドッキングインターフェースと2つの作動する関節と、フラットな2次元構造から3次元構造に折り畳まれた折り畳み構造を組み合わせた、単一の標準化されたロボットモジュールを導入する。 この単一設計のモジュールは、3つのモジュール "trilobite" と5つのモジュール "seal" の2つの形態に組み立てることができる。 人間のオペレーターは、小さな個別の動作コマンドを使って、組み立てられた親ロボットを磁気的にドッキングさせ、予備モジュールのシーケンスを、親から分離した第2の、構造的に同一の個人に組み立てる。 親は元のモジュールをすべて保持しているため、これはバッキングスタイルの物理的複製である。 本稿では,この2つの形態について,この全プロセスのハードウェアデモを報告する。 自律的な制御よりも直接的人的遠隔操作に頼っていることを含め、システムの現在の範囲について論じ、このプロセスの自律的実行に向けた方向性を概説するとともに、多数の独立した試行を通じて検証を繰り返している。

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