論文の概要: Spiking neural state machine for gait frequency entrainment in a
flexible modular robot
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2007.07346v2
- Date: Fri, 25 Sep 2020 17:59:50 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-11-10 14:33:21.009868
- Title: Spiking neural state machine for gait frequency entrainment in a
flexible modular robot
- Title（参考訳）: 柔軟モジュラーロボットにおける歩行周波数運動のためのスパイクニューラルステートマシン
- Authors: Alex Spaeth, Maryam Tebyani, David Haussler, Mircea Teodorescu
- Abstract要約: 3つのスパイキングニューロンからなるバイスタブル緩和発振器モジュールに基づくニューロモルフィック閉ループ制御のためのモジュラーアーキテクチャを提案する。
4つのモジュールに編成された12個のニューロンの最小限のシステムにより、ロボットの自然な周波数に順応した前方クロール歩行を発生させる、柔軟なプラスチック体積画素からなるモジュラーロボットにより、このアプローチの具体的なケーススタディを提供する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.294944680995069
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: We propose a modular architecture for neuromorphic closed-loop control based
on bistable relaxation oscillator modules consisting of three spiking neurons
each. Like its biological prototypes, this basic component is robust to
parameter variation but can be modulated by external inputs. By combining these
modules, we can construct a neural state machine capable of generating the
cyclic or repetitive behaviors necessary for legged locomotion. A concrete case
study for the approach is provided by a modular robot constructed from flexible
plastic volumetric pixels, in which we produce a forward crawling gait
entrained to the natural frequency of the robot by a minimal system of twelve
neurons organized into four modules.
- Abstract（参考訳）: 3つのスパイクニューロンからなる双安定緩和振動子モジュールに基づく神経形態的閉ループ制御のためのモジュラーアーキテクチャを提案する。
生体のプロトタイプと同様に、この基本成分はパラメータの変動に頑健であるが、外部入力によって変調することができる。
これらのモジュールを組み合わせることで、脚の移動に必要な反復的または反復的な振る舞いを生成できるニューラルステートマシンを構築することができる。
4つのモジュールに編成された12個のニューロンの最小限のシステムにより、ロボットの自然な周波数に順応した前方クロール歩行を生成できる、柔軟なプラスチック体積画素で構築されたモジュラーロボットにより、このアプローチの具体的なケーススタディが提供される。
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