論文の概要: The Language of Deformation: Semantic Failure Analysis as a Prerequisite for Dexterous Manipulation of Deformable Objects

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.35103v1
• Date: Mon, 26 Oct 2026 09:43:41 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-10-27 22:27:13.816486
• Title: The Language of Deformation: Semantic Failure Analysis as a Prerequisite for Dexterous Manipulation of Deformable Objects
• Title（参考訳）: 変形の言語:変形可能な物体のデクサラス操作のための前提条件としての意味的故障解析
• Abstract要約: 剛体物体の有害な操作は、安定性、制御、計画戦略を把握し、産業や物流にうまく適用できる成熟度に達している。 本稿では, 意味障害解析を成熟可能なオブジェクト操作への重要なステップとし, この主張を概念実証実験で支持する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.706566437596127
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Dexterous manipulation of rigid objects has reached a level of maturity where grasp stability, control, and planning strategies are successfully applied in industry and logistics. In contrast, manipulating deformable objects (cables, plastic pieces, cloth) remains far more challenging, as rigid-object methods do not account for their additional complexity. This paper identifies semantic failure analysis as a key step toward mature deformable-object manipulation and supports this claim with proof-of-concept experiments. Unlike rigid-object manipulation, where goals are well-defined in terms of criteria such as force balance and slippage, deformable-object manipulation involves a broader variety of failure modes arising from differences in materials, geometry, and behaviour. Typical failures include buckling, plastic deformation, pressure variations, and tearing. These diverse and often hard-to-detect events require distinct corrective strategies, making semantic failure analysis necessary. We define its key components and challenges and present experimental results supporting its potential as a research direction.
• Abstract（参考訳）: 剛体物体の有害な操作は、安定性、制御、計画戦略を把握し、産業や物流にうまく適用できる成熟度に達している。 対照的に、変形可能な物体(ケーブル、プラスチック片、布)を操作することは、剛体オブジェクト法がさらなる複雑さを考慮しないため、はるかに困難である。 本稿では, 意味障害解析を成熟可能なオブジェクト操作への重要なステップとし, この主張を概念実証実験で支持する。 剛体オブジェクトの操作とは異なり、力のバランスや滑り込みといった基準で目標が適切に定義されている場合、変形可能なオブジェクトの操作は、材料、幾何学、行動の違いによって生じる幅広い障害モードを含む。 典型的な故障としては、座屈、塑性変形、圧力変化、ひび割れなどがある。 これらの多様で、しばしば検出が難しいイベントは、明確な修正戦略を必要とし、意味的な障害分析を必要とします。 我々は,その重要な構成要素と課題を定義し,その可能性を研究の方向性として支持する実験結果を示す。

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