論文の概要: SONIC-K1: Porting a Universal Humanoid Motion Tracker to a Small Humanoid on a Single GPU
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.39327v2
- Date: Tue, 03 Nov 2026 17:41:54 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-11-06 21:50:50.236442
- Title: SONIC-K1: Porting a Universal Humanoid Motion Tracker to a Small Humanoid on a Single GPU
- Title（参考訳）: SONIC-K1:Universal Humanoid Motion Trackerを1つのGPU上の小さなヒューマノイドに移植する
- Abstract要約: 我々は、Booster K1ヒューマノイドのための最初のオープンウェイト全体モーショントラッカーであるSONIC-K1を紹介する。
ポリシーは、SONICが報告した計算のごく一部で、単一の共有GPUでスクラッチからトレーニングされる。
その結果, トレーニング予算の緩やかな動き追跡能力を示し, 次のステップとして定量的ハードウェア評価を指摘した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.5735035463793009
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: We present SONIC-K1, to our knowledge the first open-weights whole-body motion tracker for the Booster K1 humanoid, obtained by adapting the SONIC framework to this smaller robot. The policy is trained from scratch on a single shared GPU with a small fraction of the compute reported for SONIC. In MuJoCo simulation, it tracks nearly all held-out motion clips and performs well on external benchmarks under SONIC's success criterion. On the real K1, it tracks upper-body and slow motions, while stepping and turning remain less reliable, and simulation experiments show a sensitivity to action latency. These results show broad motion-tracking capability on a modest training budget and point to quantitative hardware evaluation as the main next step. Code, policy weights and evaluation tools are publicly available.
- Abstract（参考訳）: 我々は,この小型ロボットにSONICフレームワークを適用した,Booster K1ヒューマノイドのための初のオープンウェイト全体モーショントラッカーSONIC-K1を提案する。
ポリシーは、SONICが報告した計算のごく一部で、単一の共有GPUでスクラッチからトレーニングされる。
MuJoCoシミュレーションでは、ほとんどすべてのホールドアウトモーションクリップを追跡し、SONICの成功基準の下で外部ベンチマークでうまく機能する。
実際のK1では、上半身とスローモーションを追跡できるが、歩数と旋回は信頼性が低く、シミュレーション実験では動作遅延に対する感度が示されている。
これらの結果から, トレーニング予算が緩やかであり, 次のステップとして, ハードウェア評価を定量的に行うことが示唆された。
コード、ポリシーの重み付け、評価ツールが公開されている。
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