論文の概要: Suspended-Fabric Robotic Manipulation Surfaces: Modelling, Design Space, and Multimodular Extensio

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2610.41982v1
• Date: Fri, 30 Oct 2026 16:31:16 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-11-02 22:05:31.809967
• Title: Suspended-Fabric Robotic Manipulation Surfaces: Modelling, Design Space, and Multimodular Extensio
• Title（参考訳）: 吊り下げ型ロボットマニピュレーション表面:モデリング,設計空間,多モジュールエクステンシオ
• Abstract要約: ロボットマニピュレーション・サーフェス (Roboic Manipulation Surfaces, RMS) は、ロボットが休息する表面を変形させることによって再配置する。 本稿では, 高速に計算可能で, 所定のアクチュエータ高さに対する表面形状と, 所望の局所斜面に対するアクチュエータ高さの両方を提供する, 懸濁シートの分離キャナリーモデルを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Robotic Manipulation Surfaces (RMS) reposition objects by deforming the surface on which they rest. A recent class of RMS suspends a continuous fabric sheet from a sparse grid of vertical linear actuators lowering the actuator density of such surfaces but how to design such surfaces so that objects can be controlled everywhere on it, and how to extend it beyond a single module so that objects can pass between modules and achieve parallel, remain open. This paper presents a separable catenary model of the suspended sheet that is fast to compute and provides both the surface shape for given actuator heights and the actuator heights for a desired local slope. The closed form inverse lets a simple PID controller position objects on the sheet, and the model relates fabric length, module span and actuator stroke to the reachable workspace, yielding a minimum fabric length bound and design charts for these surfaces. The approach is then extended to a multimodular platform in which neighbouring modules share actuators. On a $2 \times 2$ prototype, we demonstrate that centimetre-scale objects are transferred between modules and positioned within 0.03 m over a $1 m^2$ workspace with only nine actuators, enabling multi-object manipulation and opening the way to parallel manipulation.
• Abstract（参考訳）: ロボットマニピュレーション・サーフェス (Roboic Manipulation Surfaces, RMS) は、ロボットが休息する表面を変形させることによって再配置する。 最近のRMSのクラスでは、このような表面のアクチュエータ密度を下げる垂直線形アクチュエータのスパースグリッドから連続的なファブリックシートを停止するが、そのような表面を設計して、その上の至るところでオブジェクトを制御できるようにし、モジュール間を通過して並列を達成するために、オブジェクトを単一のモジュールを超えて拡張する方法は、オープンのままである。 本稿では, 高速に計算し, 所定のアクチュエータ高さに対する表面形状と, 所望の局所斜面に対するアクチュエータ高さの両方を提供する吊板の分離キャナリーモデルを提案する。 クローズドフォームの逆は、単純なPIDコントローラのオブジェクトをシート上に配置させ、モデルは布の長さ、モジュール幅、アクチュエータストロークを到達可能なワークスペースに関連付け、最小の布の長さとこれらの表面の設計チャートを生成する。 このアプローチは、近隣のモジュールがアクチュエータを共有する多モジュラープラットフォームに拡張される。 2ドルの‘times 2 $ prototype’では、センチメートルスケールのオブジェクトがモジュール間で移動され、1m^2$のワークスペースで0.03m以内の位置に配置され、アクチュエーターがわずか9つしかなく、マルチオブジェクト操作が可能で、並列操作への道が開けることを示した。

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