Fugu-MT 論文翻訳(概要): Adaptive Surface Cleaning under Uncertain Cleaning Response

論文の概要: Adaptive Surface Cleaning under Uncertain Cleaning Response

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.01437v1
Date: Sun, 01 Nov 2026 02:19:51 GMT
ステータス: 情報取得中
システム内更新日: 2026-11-03 19:32:28.55838
Title: Adaptive Surface Cleaning under Uncertain Cleaning Response
Title（参考訳）: 不確実なクリーニング応答下における適応面クリーニング
Abstract要約: 適応的な表面クリーニングを部分的に観測可能なマルコフ決定プロセスとして定式化する。本稿では, 観測結果を用いて, 潜伏した局所的な清掃応答モデルを更新する, 信頼性に配慮した計画手法を提案する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 5.381568723803085
License:
Abstract: Surface cleaning requires robots to adapt both where they clean and how they interact with contamination whose response to cleaning may vary spatially and remain unobservable prior to interaction. We formulate adaptive surface cleaning as a partially observable Markov decision process and propose a belief-aware planning framework that uses observed cleaning outcomes to update a latent local cleaning-response model and adapt subsequent cleaning motions, forces, and passes. Preliminary grid-world simulations demonstrate the resulting closed-loop planner adapting its spatial decomposition and cleaning actions as the surface evolves.
Abstract（参考訳）: 表面クリーニングには、掃除の場所と、クリーニングに対する反応が空間的に異なる可能性がある汚染との相互作用の両方をロボットが適用する必要がある。適応的な表面クリーニングを部分的に観測可能なマルコフ決定プロセスとして定式化し、観察結果を用いて、潜伏した局所クリーニング応答モデルを更新し、その後のクリーニング動作、力、通過を適応する信念対応計画フレームワークを提案する。予備的なグリッドワールドシミュレーションでは、表面が進化するにつれて、クローズドループプランナーがその空間分解とクリーニング動作に適応することを示した。

関連論文リスト

Rethinking Backdoor Repair Evaluation: Distinguishing Aggregate Clean Utility from Benign Performance Preservation [9.763546107756204]
バックドア修復は、良質なタスク性能を維持しながら、妥協されたモデルにおける悪意ある振る舞いを抑えることを目的としている。既存の研究では、攻撃成功率(ASR)と全体的クリーン精度を用いて、これらの目標を評価するのが一般的である。集合的クリーンユーティリティと従来利用できたクラスレベルの性能の保存とを区別し,保存の観点からの良性評価を再考する。
論文参考訳（メタデータ） (2026-09-22T02:18:59Z)
ErgoSurf: Ergodic Control for the Coverage of Unknown Surfaces [10.42763227391628]
接触中心のタスクでは、安定した接触を維持しながら、ロボットが表面を体系的に覆う必要がある。従来のエルゴード制御法は、表面幾何学の事前の知識に依存するか、事前に幾何学をスキャンするために視覚感覚入力を必要とする。本稿では,未知の表面形状を同時に再構築しながら,体系的な表面被覆を実現する新しいオンラインエルゴディック制御フレームワークを提案する。
論文参考訳（メタデータ） (2026-08-06T16:01:21Z)
Push-Wiper: Toward General-Purpose Robotic Cleaning across Varied Stains and Surfaces with Segmented Pushing Trajectories [16.185509297529865]
Push-Wiperは、凝集問題として粘性染色を改質するフレームワークである。 Push-Wiperはスポンジを使用して、セグメント化されたプッシュ軌跡を通して汚れを徐々に収集する。本実験はPush-Wiperの洗浄効果と高い一般化能力を示す。
論文参考訳（メタデータ） (2026-08-01T15:58:02Z)
Implementation of reinforcement learning in chemical reaction networks: application to phototaxis as curiosity-driven exploration [1.433758865948252]
単細胞藻では、光タキシーはしばしば刺激-応答規則によって駆動される機械的ラン-タンブルプロセスとしてモデル化される。本稿では, 部分観察可能決定過程と生化学反応のダイナミクスを結びつける枠組みを提案する。我々のモデルは、このデータセットの客観的SSAベースラインに匹敵する経験的アライメント・ツー・ライト分布を再現する。
論文参考訳（メタデータ） (2026-06-24T08:11:14Z)
SocialMirror: Reconstructing 3D Human Interaction Behaviors from Monocular Videos with Semantic and Geometric Guidance [49.69016078147708]
密接な相互作用シナリオにおける人間の行動の正確な再構築は、拡張現実における現実的な仮想インタラクションの実現に不可欠である。本稿では,これらの問題に効果的に対処するための意味的および幾何学的手がかりを統合する拡散ベースのフレームワークであるSocialMirrorを提案する。 SocialMirrorはインタラクティブなヒューマンメッシュを再構築する上で,最先端のパフォーマンスを実現している。
論文参考訳（メタデータ） (2026-04-15T07:41:52Z)
Stochastic Poisson Surface Reconstruction with One Solve using Geometric Gaussian Processes [48.72107407035312]
幾何学的ガウス過程を応用して、技法と表面再構成を1つのステージに組み合わせる。得られた再構成された表面サンプルは、問題依存のボリュームメッシュやグリッドを使わずに、局所的に宇宙でクエリすることができる。その結果、我々のアプローチはよりクリーンで、より原理的で、より柔軟な表面再構築パイプラインを提供することを示している。
論文参考訳（メタデータ） (2025-03-24T20:47:51Z)
Towards Accurate Guided Diffusion Sampling through Symplectic Adjoint Method [110.9458914721516]
本研究では,2つの段階の勾配誘導を算出したSymphlectic Adjoint Guidance (SAG)を提案する。 SAGは、ガイド画像およびビデオ生成タスクのベースラインと比較して画質の高い画像を生成する。
論文参考訳（メタデータ） (2023-12-19T10:30:31Z)
Evaluating the Efficacy of Skincare Product: A Realistic Short-Term Facial Pore Simulation [68.06388750609058]
本研究では,スキンケア製品を用いた顔の毛穴変化を明らかにするための最初のシミュレーションモデルを提案する。提案したシミュレーションは、現実的な顔の毛穴の変化を表現できる。
論文参考訳（メタデータ） (2023-02-23T12:00:15Z)
Path Planning of Cleaning Robot with Reinforcement Learning [2.1025073170341844]
提案手法は,元のPPOに対するトレーニング性能の向上と収束速度の向上を実現する。実験の結果,提案手法はトレーニング性能の向上とPPOの収束速度の向上を実現していることがわかった。
論文参考訳（メタデータ） (2022-08-17T10:36:51Z)
Temporally-Coherent Surface Reconstruction via Metric-Consistent Atlases [131.50372468579067]
再建された表面をニューラルネットワークを用いてアトラスとして表現する。本手法は,教師なし対応の精度と表面再構成の精度において,その性能を超える結果が得られることを実証的に示す。
論文参考訳（メタデータ） (2021-04-14T16:21:22Z)
PClean: Bayesian Data Cleaning at Scale with Domain-Specific Probabilistic Programming [65.88506015656951]
我々は、データセット固有の知識を活用して汚いデータのクリーン化と正規化を行う確率的プログラミング言語であるPCleanを提案する。 PCleanは、(1)確率的プログラムでカスタマイズ可能なリレーショナルデータベースインスタンスの非パラメトリックモデル、(2)モデルの構造を利用するシーケンシャルなモンテカルロ推論アルゴリズム、(3)ほぼ最適のSMC提案とブロックされたギブス再構成の3つのモデルと推論コントリビューションを利用している。
論文参考訳（メタデータ） (2020-07-23T08:01:47Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。