論文の概要: Delay-Certified Readiness Barriers for Overactuated Multirotor Allocation Without Lipschitz Constants
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.03490v1
- Date: Mon, 02 Nov 2026 17:33:40 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-11-06 04:16:37.57966
- Title: Delay-Certified Readiness Barriers for Overactuated Multirotor Allocation Without Lipschitz Constants
- Title（参考訳）: リプシッツ定数を伴わない過剰なマルチロータ配置のための遅延認定可読性バリア
- Abstract要約: 過度に回転するマルチローターは同じレンチを多くのローター・スピードの組み合わせで生成できる。
準備のしやすさの障壁は、この能力、準備のしやすさを床の上に保ちますが、連続した時間でしかありません。
私たちはこの問題の構造を利用してこの制限を取り除きます。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.5229257192293202
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Overactuated multirotors can produce the same wrench with many rotor-speed combinations, some of which leave the vehicle unable to change its wrench quickly, e.g., to reject a gust. Readiness barriers keep this ability, the readiness, above a floor, but only in continuous time; with sampled commands and varying speed-controller delays, the available robustness bound covers less than one millisecond. We remove this limit by exploiting the structure of the problem: each rotor responds monotonically and in closed form to its own torque, so the speeds reachable under uncertain switching times lie in a cheaply computed box, and the lowest readiness over that box sits at a corner known in advance. This yields a Lipschitz-free test that a command keeps the readiness above its floor until the next sample, plus a fallback torque that keeps the vehicle on a certified plan. In hexarotor simulations with 2--40~ms delays and $\pm2$~ms jitter, the filter never violated the floor. At $10\pm2$~ms, it matched a delay-compensating predictor within the design envelope and cost 2--30\% more tracking error beyond it, where the predictor alone violated the floor in 2 to 16 of 16 missions.
- Abstract（参考訳）: 過度に回転するマルチローターはローター・スピードの組み合わせで同じレンチを発生させることができ、そのうちのいくつかはガストを拒絶するために車体を素早く変更することができない。
可読性バリアは、この能力、準備性、フロア上のものを維持するが、連続的な時間しか持たない。サンプルコマンドと様々な速度制御器の遅延により、使用可能な堅牢性境界は1ミリ秒未満である。
各ロータは単調かつ閉じた形状で自身のトルクに応答するので、不確実な切換時間で到達可能な速度は、安価に計算された箱に置かれ、その箱の上で最も低い準備が予め知られている角に置かれる。
これは、コマンドが次のサンプルまで床上の準備を維持できるリプシッツフリーのテストと、車両を認定された計画に維持するフォールバックトルクをもたらす。
2--40~ms遅延と$\pm2$~msジッターのヘキサロータシミュレーションでは、フィルタが床に反することはなかった。
10 pm2$~msで、設計封筒内の遅延補償予測器と一致し、さらに2-30 %のトラッキングエラーが発生し、予測器のみが16のミッションのうち2-16のフロアに違反した。
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