論文の概要: RAIPAL: A Powerful and Agile Humanoid Arm for Human Tasks

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.04334v1
• Date: Tue, 03 Nov 2026 05:18:24 GMT
• ステータス: 情報取得中
• システム内更新日: 2026-11-04 17:58:39.701704
• Title: RAIPAL: A Powerful and Agile Humanoid Arm for Human Tasks
• Title（参考訳）: RAIPAL: ヒューマンタスクのための強力でアジャイルなヒューマノイドアーム
• Abstract要約: 本稿では,タスクの幅広い領域において,人体レベルのパフォーマンスに特化して設計されたヒューマノイドマニピュレータハードウェアを提案する。 均一な作業空間を目標とする従来の設計とは異なり、提案手法はタスク関連上層部の性能から力、速度、耐久目標を導出する。 このプラットフォームは、力指向上腕コンポーネント、スピード指向前腕コンポーネント、トルク速度の挙動を変える姿勢依存肘機構を統合している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.6183913787701427
• License:
• Abstract: This paper presents humanoid manipulator hardware designed specifically for human-level performance throughout its broad domain of tasks, from heavy payloads to highly dynamic motions. Unlike conventional designs targeting uniform workspace capability, the proposed approach derives force, speed, and endurance targets from published measurements of task-relevant human upper-limb performance. These targets guide the actuator, mechanism, and thermal design toward torque transparency and sustained operation. The platform integrates force-oriented upper-arm components, speed-oriented forearm components, and a posture-dependent elbow mechanism that shifts its torque-speed behavior. These components are driven by planetary actuators and compact actuator-embedded electronics. Experimental results validate broad task capability, demonstrating a peak payload of 20 kg (2.25x its own mass), an endpoint speed of 20.6 m/s, and continued operation under repeated hammering impacts. Thermal analysis further confirms that the robot's sustained operation capability exceeds the published human load--duration boundary across nearly the entire load spectrum. These findings show that hardware targets derived from human-task measurements narrow the human-to-humanoid capability gap. A supplementary video is available at https://youtu.be/xVUWFICD5G0
• Abstract（参考訳）: 本稿では,重荷から高ダイナミックな動作に至るまで,タスクの幅広い領域において,人体レベルのパフォーマンスに特化して設計されたヒューマノイドマニピュレータハードウェアについて述べる。 作業空間の均一性をターゲットにした従来の設計とは異なり、提案手法はタスク関連上層域性能の測定結果から力、速度、耐久目標を導出する。 これらのターゲットはアクチュエータ、機構、熱設計をトルクの透明性と持続的な動作に導く。 このプラットフォームは、力指向上腕コンポーネント、スピード指向前腕コンポーネント、トルク速度の挙動を変える姿勢依存肘機構を統合している。 これらの部品は、惑星アクチュエータと小型アクチュエータ内蔵電子機器によって駆動される。 実験の結果、最大ペイロードは20 kg (2.25倍)、エンドポイント速度は20.6 m/s、繰り返しハンマーによる衝撃下での継続動作が実証された。 熱分析により、ロボットの持続的な動作能力が、ほぼ全ての負荷スペクトルにわたって公表された人間の負荷デューラ境界を超えることが確認される。 これらの結果から,人間のタスク計測から得られたハードウェア目標が,人間と人間との能力ギャップを狭めることが明らかとなった。 補足ビデオはhttps://youtu.be/xVUWFICD5G0で公開されている。

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