論文の概要: The Effectiveness of Sliding Mode Control for Robust Vision Stabilization under the Plant-Binding Condition

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.06028v1
• Date: Wed, 04 Nov 2026 06:29:39 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-11-06 03:25:57.998184
• Title: The Effectiveness of Sliding Mode Control for Robust Vision Stabilization under the Plant-Binding Condition
• Title（参考訳）: プラント接合条件下でのロバスト視力安定化におけるスライディングモード制御の有効性
• Abstract要約: 境界層スライディングモード制御は視覚に基づく安定化に応用されている。 我々は因果塩基性(LPF, PID)に対する活性化条件を同定する。 補完的なアブレーションは、SMCの上昇がkのコストに達することを示しており、狭い窓の外をトラッキングすることを意味している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Boundary-layer Sliding Mode Control (SMC) has been applied to vision-based stabilization, but identifying its activation condition against simpler causal baselines (LPF, PID) has been elusive. The operational condition is plant binding: the disturbance velocity approaches or exceeds the actuator slew limit, so the bounded per-step actuation budget binds. We validate this in two independent vision domains: handheld translation stabilization (12 1080p clips; LPF, PID, SMC, L1) and angular re-framing against a virtual slew-rate-limited pan-tilt-zoom (PTZ) plant. Outside binding, leave-one-out cross-validation makes SMC and LPF on translation statistically indistinguishable, and PID beats SMC on the angular 99th-percentile pointing offset by 5.85 degrees (95% CI clear of zero); inside binding -- reached only by sweeping the simulated slew limit, as both captured datasets land outside it -- the translation gap stays a tie and SMC beats PID on the angular worst case (Cohen's d up to +0.83). The PTZ plant's 100 degrees/s default sits on the cross-over, which explains a small-margin PID result previously reported in the angular setting. A complementary ablation shows raising the SMC reaching gain k costs mean tracking outside a narrow window.
• Abstract（参考訳）: 境界層スライディングモード制御(SMC)は、視力に基づく安定化に応用されているが、単純な因果ベースライン(LPF, PID)に対するアクティベーション条件が解明されている。 動作条件は植物結合であり、外乱速度はアクチュエータスルー限界に近づいたり超えたりするため、ステップごとの動作予算は束縛される。 手動翻訳安定化(121080pクリップ)、LPF、PID、SMC、L1)、および仮想スルーレート制限パンティルトゾーム(PTZ)プラントに対する角再フレーミングの2つの独立した視覚領域でこれを検証した。 バインディングの外側では、SMCとLPFを統計的に区別不能にし、PIDは99度(95%CIはゼロ)のオフセットを示す角度でSMCを5.85度(95%CIはゼロ)で上回り、内側のバインディングは、両方のキャプチャされたデータセットが外部に着くと、シミュレートされたスルー制限をクリアすることでのみ到達し、翻訳ギャップはタイのままで、SMCは角の最悪のケース(コーエンのdから+0.83)でPIDを破る。 PTZのデフォルトの100度/sはクロスオーバーに置かれており、以前角度設定で報告された小さなマージンのPID結果を説明する。 補完的なアブレーションは、SMCの上昇がkのコストに達することを示しており、狭い窓の外をトラッキングすることを意味している。

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