論文の概要: Educational robotics beyond ROS: a custom library for direct transfer of Webots controllers in the Turtlebot3

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2611.08142v1
• Date: Thu, 05 Nov 2026 15:04:19 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-11-07 04:55:13.554979
• Title: Educational robotics beyond ROS: a custom library for direct transfer of Webots controllers in the Turtlebot3
• Title（参考訳）: ROS以外の教育ロボティクス:Turtlebot3のWebotsコントローラを直接転送するためのカスタムライブラリ
• Abstract要約: 本稿では,TurtleBot3 BurgerをPythonで直接プログラムできる教育体験を提案する。 このアプローチは、Webots APIを模倣するカスタムライブラリに基づいており、シミュレータと実際のTurtleBot3で同じコントローラコードを最小限の変更で実行できる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 39.58716259458469
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Robot Operating System (ROS) is becoming a standard in robotics courses at higher education, but its installation, configuration and distributed programming model can introduce a significant entry barrier in the new landscape of AI-based master and degree studies, where many students do not have a strong informatics background. This paper presents an educational experience that enables students to program a TurtleBot3 Burger directly in Python, while preserving a direct transfer path from simulation to the physical robot. The approach is based on a custom library that mirrors the Webots API, allowing the same controller code to be executed in the simulator and on the real TurtleBot3 with minimal modification. The library provides access to the robot motors, wheel encoders, inertial sensors and LiDAR, and is complemented by scripts that automate deployment and execution on the physical platform. It was used in a master-level course on introductory autonomous vehicles, and initial student feedback suggests that the approach reduces the perceived complexity of ROS-related infrastructure and helps learners focus on algorithmic logic and real-world behaviour.
• Abstract（参考訳）: ロボットオペレーティング・システム(ROS)は、高等教育におけるロボットコースの標準となっているが、そのインストール、構成、分散プログラミングモデルは、多くの学生が強力な情報学のバックグラウンドを持っていない、AIベースの修士課程と学位研究の新しいランドスケープに重要な参入障壁をもたらす可能性がある。 本稿では,シミュレーションから物理ロボットへの直接転送経路を保ちながら,TurtleBot3 Burgerを直接Pythonでプログラムできる教育体験を提案する。 このアプローチは、Webots APIを模倣するカスタムライブラリに基づいており、シミュレータと実際のTurtleBot3で同じコントローラコードを最小限の変更で実行できる。 このライブラリは、ロボットモーター、ホイールエンコーダ、慣性センサー、LiDARへのアクセスを提供し、物理的なプラットフォーム上でのデプロイメントと実行を自動化するスクリプトによって補完される。 最初の学生からのフィードバックは、このアプローチがROS関連のインフラの複雑さを減らし、学習者がアルゴリズム論理や実世界の振る舞いにフォーカスするのに役立つことを示唆している。

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