論文の概要: Spherical formulation of moving object geometric constraints for monocular fisheye cameras

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2003.03262v1
• Date: Fri, 6 Mar 2020 14:59:38 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-12-26 01:39:10.936043
• Title: Spherical formulation of moving object geometric constraints for monocular fisheye cameras
• Title（参考訳）: 単眼魚眼カメラにおける移動物体幾何制約の球形定式化
• Authors: Letizia Mariotti and Ciaran Hughes
• Abstract要約: 自律走行に使用される魚眼カメラの移動物体検出アルゴリズムを提案する。 直交画像の3つの制約を球面座標に再構成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In this paper, we introduce a moving object detection algorithm for fisheye cameras used in autonomous driving. We reformulate the three commonly used constraints in rectilinear images (epipolar, positive depth and positive height constraints) to spherical coordinates which is invariant to specific camera configuration once the calibration is known. One of the main challenging use case in autonomous driving is to detect parallel moving objects which suffer from motion-parallax ambiguity. To alleviate this, we formulate an additional fourth constraint, called the anti-parallel constraint, which aids the detection of objects with motion that mirrors the ego-vehicle possible. We analyze the proposed algorithm in different scenarios and demonstrate that it works effectively operating directly on fisheye images.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,自律走行に使用される魚眼カメラの移動物体検出アルゴリズムを提案する。 キャリブレーションが知られると、特定のカメラ構成に不変な球面座標に対して、直交画像(極性、正の深さ、正の高さの制約)における3つの一般的な制約を再構成する。 自動運転における最も困難なユースケースの1つは、運動パララックスの曖昧さに苦しむ平行移動物体を検出することである。 これを緩和するために、我々は反平行制約と呼ばれる追加の第4の制約を定式化し、これはエゴ・ビークルをミラーする運動を伴う物体の検出を支援する。 提案アルゴリズムを異なるシナリオで解析し,魚眼画像上で直接操作できることを実証する。

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