論文の概要: Trajectory Poisson multi-Bernoulli filters

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2003.12767v3
• Date: Thu, 17 Sep 2020 12:59:16 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-12-19 00:04:02.239793
• Title: Trajectory Poisson multi-Bernoulli filters
• Title（参考訳）: 軌道ポアソン多重バーヌーリフィルタ
• Authors: \'Angel F. Garc\'ia-Fern\'andez, Lennart Svensson, Jason L. Williams, Yuxuan Xia, Karl Granstr\"om
• Abstract要約: 本稿では,マルチターゲットトラッキングのための2つのトラジェクトリPoisson Multi-Bernoulli (TPMB)フィルタを提案する。 1つは、各段階における生存軌跡の集合を推定し、もう1つは、各段階における生存軌跡と死亡軌跡を含む全ての軌跡の集合を推定する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.545791216381868
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper presents two trajectory Poisson multi-Bernoulli (TPMB) filters for multi-target tracking: one to estimate the set of alive trajectories at each time step and another to estimate the set of all trajectories, which includes alive and dead trajectories, at each time step. The filters are based on propagating a Poisson multi-Bernoulli (PMB) density on the corresponding set of trajectories through the filtering recursion. After the update step, the posterior is a PMB mixture (PMBM) so, in order to obtain a PMB density, a Kullback-Leibler divergence minimisation on an augmented space is performed. The developed filters are computationally lighter alternatives to the trajectory PMBM filters, which provide the closed-form recursion for sets of trajectories with Poisson birth model, and are shown to outperform previous multi-target tracking algorithms.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,マルチターゲット追跡のための2つのトラジェクトリPoisson multi-Bernoulli (TPMB)フィルタについて,各ステップで生存軌道のセットを推定し,各ステップで死亡軌道を含む全トラジェクトリのセットを推定する。 フィルタは、フィルタ再帰を通じて対応するトラジェクトリの集合上のポアソン多重ベルヌーリ(PMB)密度を伝搬する。 更新ステップ後、後段はpmb混合(pmbm)であり、pmb密度を得るために、拡張空間におけるkullback−leiblerダイバージェンス最小化を行う。 提案したフィルタは,ポアソン生成モデルを用いたトラジェクトリの集合に対する閉形式再帰を提供するトラジェクトリPMBMフィルタのより軽量な代替であり,従来のマルチターゲット追跡アルゴリズムよりも優れていることを示す。

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