論文の概要: Where Does It End? -- Reasoning About Hidden Surfaces by Object Intersection Constraints

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2004.04630v3
• Date: Tue, 24 Nov 2020 15:26:40 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-12-15 03:02:28.134657
• Title: Where Does It End? -- Reasoning About Hidden Surfaces by Object Intersection Constraints
• Title（参考訳）: どこで終わるのか? --物体交差制約による隠れた表面の推論
• Authors: Michael Strecke and Joerg Stueckler
• Abstract要約: Co-Sectionは3次元動的シーン再構築のための最適化ベースのアプローチである。 オブジェクトレベルの動的SLAMはシーン内のセグメントを検出し、トラックし、動的オブジェクトをマップする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.653734987585243
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Dynamic scene understanding is an essential capability in robotics and VR/AR. In this paper we propose Co-Section, an optimization-based approach to 3D dynamic scene reconstruction, which infers hidden shape information from intersection constraints. An object-level dynamic SLAM frontend detects, segments, tracks and maps dynamic objects in the scene. Our optimization backend completes the shapes using hull and intersection constraints between the objects. In experiments, we demonstrate our approach on real and synthetic dynamic scene datasets. We also assess the shape completion performance of our method quantitatively. To the best of our knowledge, our approach is the first method to incorporate such physical plausibility constraints on object intersections for shape completion of dynamic objects in an energy minimization framework.
• Abstract（参考訳）: ダイナミックシーン理解は、ロボット工学とVR/ARにおいて不可欠な能力である。 本稿では,交差点制約から隠れた形状情報を推定する3次元動的シーン再構成のための最適化手法であるコセクションを提案する。 オブジェクトレベルの動的SLAMフロントエンドは、シーン内の動的オブジェクトを検出し、セグメント、トラックし、マップする。 私たちの最適化バックエンドは、ハルとオブジェクト間の交叉制約を使って形状を完了します。 実験では,実・合成動的シーンデータセットへのアプローチを実証する。 また,本手法の形状完了性能を定量的に評価した。 我々の知る限りでは、エネルギー最小化フレームワークにおける動的物体の形状完備化のための物体交点にそのような物理的可視性制約を組み込むための最初の方法である。

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