論文の概要: Vision-based control of a knuckle boom crane with online cable length estimation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2005.11794v2
• Date: Tue, 26 May 2020 07:26:30 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-29 14:10:10.252780
• Title: Vision-based control of a knuckle boom crane with online cable length estimation
• Title（参考訳）: オンラインケーブル長推定によるナックルブームクレーンのビジョンベース制御
• Authors: Geir Ole Tysse, Andrej Cibicik and Olav Egeland
• Abstract要約: ナックルブームクレーン用のビジョンベースコントローラを提示する。 制御装置はクレーン先端の動きを制御し、同時にペイロードの振動を補償する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.3418061477154786
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: A vision-based controller for a knuckle boom crane is presented. The controller is used to control the motion of the crane tip and at the same time compensate for payload oscillations. The oscillations of the payload are measured with three cameras that are fixed to the crane king and are used to track two spherical markers fixed to the payload cable. Based on color and size information, each camera identifies the image points corresponding to the markers. The payload angles are then determined using linear triangulation of the image points. An extended Kalman filter is used for estimation of payload angles and angular velocity. The length of the payload cable is also estimated using a least squares technique with projection. The crane is controlled by a linear cascade controller where the inner control loop is designed to damp out the pendulum oscillation, and the crane tip is controlled by the outer loop. The control variable of the controller is the commanded crane tip acceleration, which is converted to a velocity command using a velocity loop. The performance of the control system is studied experimentally using a scaled laboratory version of a knuckle boom crane.
• Abstract（参考訳）: ナックルブームクレーン用のビジョンベースコントローラを提示する。 制御装置はクレーンの先端の動きを制御するのに使用され、同時にペイロードの振動を補償する。 ペイロードの振動はクレーンキングに固定された3台のカメラで測定され、ペイロードケーブルに固定された2つの球面マーカーを追跡するために使用される。 色とサイズ情報に基づいて、各カメラはマーカーに対応する画像ポイントを識別する。 積載角度は、画像点の線形三角測量を用いて決定される。 拡張カルマンフィルタはペイロード角と角速度を推定するために用いられる。 ペイロードケーブルの長さは、投影を伴う最小二乗法を用いて推定される。 クレーンは、インナー制御ループが振子振動を減衰するように設計されたリニアカスケード制御器で制御され、クレーン先端は外側ループによって制御される。 制御装置の制御変数は指示されたクレーン先端加速度であり、速度ループを用いて速度指令に変換される。 制御システムの性能を,クナクルブームクレーンの小型実験室版を用いて実験的に検討した。

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