論文の概要: Integrated Guidance and Control for Lunar Landing using a Stabilized Seeker

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2112.08540v1
• Date: Thu, 16 Dec 2021 00:24:58 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-12-18 08:19:10.854385
• Title: Integrated Guidance and Control for Lunar Landing using a Stabilized Seeker
• Title（参考訳）: 安定探査機を用いた月面着陸の総合的誘導制御
• Authors: Brian Gaudet, Roberto Furfaro
• Abstract要約: 我々は、精密かつ安全な惑星着陸を可能にする統合誘導制御システムを開発した。 探鉱者は、探鉱者の高度と方位角を調整し、指定した着陸地点をセンサフィールドの視界に集中させて、指定した着陸地点を追跡する。 誘導制御システムで安全な着陸を実現するために用いられる速度場を定式化するために、シーカーアングル、クローズ速度、指定された着陸地点までの範囲が使用される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We develop an integrated guidance and control system that in conjunction with a stabilized seeker and landing site detection software can achieve precise and safe planetary landing. The seeker tracks the designated landing site by adjusting seeker elevation and azimuth angles to center the designated landing site in the sensor field of view. The seeker angles, closing speed, and range to the designated landing site are used to formulate a velocity field that is used by the guidance and control system to achieve a safe landing at the designated landing site. The guidance and control system maps this velocity field, attitude, and rotational velocity directly to a commanded thrust vector for the lander's four engines. The guidance and control system is implemented as a policy optimized using reinforcement meta learning. We demonstrate that the guidance and control system is compatible with multiple diverts during the powered descent phase, and is robust to seeker lag, actuator lag and degradation, and center of mass variation induced by fuel consumption. We outline several concepts of operations, including an approach using a preplaced landing beacon.
• Abstract（参考訳）: 我々は,安定探索機と着陸地点検出ソフトウェアを併用して,精密かつ安全な惑星着陸を可能にする統合誘導制御システムを開発した。 希望者は、指定着陸地点をセンサフィールドに集中させるために、指定着陸地点の標高と方位角を調整して指定着陸地点を追跡する。 指定着陸地点における安全な着陸を達成するために、誘導制御システムによって使用される速度場を定式化するために、指定着陸地点への探索角度、閉鎖速度、距離を用いる。 誘導制御システムは、この速度場、姿勢、回転速度をランダーの4基のエンジンの指令された推力ベクトルに直接マップする。 指導制御システムは強化メタ学習を用いて最適化されたポリシーとして実装される。 誘導制御系は動力降下段階において複数の発振器と互換性があり, 燃料消費によって引き起こされるサーチラグ, アクチュエータラグ, 劣化, 質量変動の中心に対して堅牢であることを示す。 着陸ビーコンを用いたアプローチなど,いくつかの操作概念を概説する。

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