Fugu-MT 論文翻訳(概要): Combinatorics of a Discrete Trajectory Space for Robot Motion Planning

論文の概要: Combinatorics of a Discrete Trajectory Space for Robot Motion Planning

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2005.12064v1
Date: Mon, 25 May 2020 12:14:20 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2022-11-29 06:32:58.300048
Title: Combinatorics of a Discrete Trajectory Space for Robot Motion Planning
Title（参考訳）: ロボット運動計画のための離散軌道空間の組合せ
Authors: Felix Wiebe and Shivesh Kumar and Daniel Harnack and Malte Langosz and Hendrik W\"ohrle and Frank Kirchner
Abstract要約: 問題の複雑さはロボットの構成空間の次元と直接関係している本稿では,ロボットの基本ハードウェア仕様に基づく離散ロボットモデルを提案する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 4.477410849696538
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: Motion planning is a difficult problem in robot control. The complexity of the problem is directly related to the dimension of the robot's configuration space. While in many theoretical calculations and practical applications the configuration space is modeled as a continuous space, we present a discrete robot model based on the fundamental hardware specifications of a robot. Using lattice path methods, we provide estimates for the complexity of motion planning by counting the number of possible trajectories in a discrete robot configuration space.
Abstract（参考訳）: モーションプランニングはロボット制御の難しい問題である。問題の複雑さはロボットの構成空間の次元に直接関係している。多くの理論計算や応用において、構成空間は連続空間としてモデル化されているが、ロボットの基本ハードウェア仕様に基づく離散ロボットモデルを提案する。格子経路法を用いて, 離散ロボット構成空間における軌道数を数えることにより, 運動計画の複雑さを推定する。

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