論文の概要: On Regularizability and its Application to Online Control of Unstable LTI Systems

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2006.00125v3
• Date: Wed, 19 Jan 2022 21:04:25 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-27 00:06:32.913468
• Title: On Regularizability and its Application to Online Control of Unstable LTI Systems
• Title（参考訳）: 不安定ltiシステムの規則化可能性とそのオンライン制御への応用
• Authors: Shahriar Talebi, Siavash Alemzadeh, Niyousha Rahimi and Mehran Mesbahi
• Abstract要約: 本稿では,初期安定化制御器やPE入力出力データに事前アクセスすることなく,未知の線形システムのオンライン制御について検討する。 入力行列にのみアクセス可能なデータガイドレギュレーション(Data-Guided Regulation, DGR)手法を提案する。 我々は、ランクワン更新によるDGRの計算性能をさらに向上させ、X-29航空機のオンライン制御におけるその実用性を実証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.5735035463793007
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Learning, say through direct policy updates, often requires assumptions such as knowing a priori that the initial policy (gain) is stabilizing, or persistently exciting (PE) input-output data, is available. In this paper, we examine online regulation of (possibly unstable) partially unknown linear systems with no prior access to an initial stabilizing controller nor PE input-output data; we instead leverage the knowledge of the input matrix for online regulation. First, we introduce and characterize the notion of "regularizability" for linear systems that gauges the extent by which a system can be regulated in finite-time in contrast to its asymptotic behavior (commonly characterized by stabilizability/controllability). Next, having access only to the input matrix, we propose the Data-Guided Regulation (DGR) synthesis procedure that -- as its name suggests -- regulates the underlying state while also generating informative data that can subsequently be used for data-driven stabilization or system identification. We further improve the computational performance of DGR via a rank-one update and demonstrate its utility in online regulation of the X-29 aircraft.
• Abstract（参考訳）: 直接ポリシー更新を通じて学ぶには、初期ポリシー(gain)が安定化しているか、あるいは持続的にエキサイティングな(pe)入力出力データがあることを事前に知るといった仮定が必要となる。 本稿では,初期安定化制御器やPE入力出力データへの事前アクセスのない(不安定な)部分未知の線形システムのオンライン制御について検討し,その代わりに入力行列の知識をオンライン制御に活用する。 まず,線形系に対する「正規化可能性」の概念を導入し,その漸近的挙動(一般に安定化性/制御性によって特徴づけられる)と対照的に,系が有限時間で制御できる範囲を測る。 次に、入力行列にのみアクセス可能なデータガイドレギュレーション(DGR)合成手順を提案し、データ駆動安定化やシステム識別に使用可能な情報データを生成する。 さらに,ランクワンアップデートによりdgrの計算性能をさらに向上させ,x-29航空機のオンライン制御における有用性を示す。

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