論文の概要: Stereo Visual Inertial Pose Estimation Based on Feedforward-Feedback Loops

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2007.02250v2
• Date: Mon, 13 Jul 2020 09:07:02 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2022-11-13 08:29:37.504312
• Title: Stereo Visual Inertial Pose Estimation Based on Feedforward-Feedback Loops
• Title（参考訳）: feedforward-feedbackループに基づく立体視覚慣性ポーズ推定
• Authors: Shengyang Chen, Chih-Yung Wen, Yajing Zou and Wu Chen
• Abstract要約: 本稿では,新しいステレオ視覚的慣性ポーズ推定法を提案する。 このシステムはFLVISと呼ばれ、人気のあるEuRoc MAVデータセットで評価されている。 FLVISは、他の最先端のビジュアルSLAMアプローチと比較して高い精度と堅牢性を達成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.38711489380602804
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In this paper, we present a novel stereo visual inertial pose estimation method. Compared to the widely used filter-based or optimization-based approaches, the pose estimation process is modeled as a control system. Designed feedback or feedforward loops are introduced to achieve the stable control of the system, which include a gradient decreased feedback loop, a roll-pitch feed forward loop and a bias estimation feedback loop. This system, named FLVIS (Feedforward-feedback Loop-based Visual Inertial System), is evaluated on the popular EuRoc MAV dataset. FLVIS achieves high accuracy and robustness with respect to other state-of-the-art visual SLAM approaches. The system has also been implemented and tested on a UAV platform. The source code of this research is public to the research community.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,新しい立体視覚慣性ポーズ推定法を提案する。 フィルタベースや最適化ベースのアプローチと比較して、ポーズ推定プロセスは制御系としてモデル化される。 フィードバックループの勾配低下、ロールピッチフィードフォワードループ、バイアス推定フィードバックループを含む、システムの安定的な制御を実現するために、設計されたフィードバックまたはフィードフォワードループを導入している。 FLVIS(Feedforward-feedback Loop-based Visual Inertial System)と名付けられたこのシステムは、人気のあるEuRoc MAVデータセットに基づいて評価される。 FLVISは他の最先端のビジュアルSLAMアプローチと比較して高い精度と堅牢性を達成する。 このシステムはUAVプラットフォーム上でも実装およびテストされている。 この研究のソースコードは研究コミュニティに公開されている。

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